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机器人的轨迹规划课件.ppt

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    機器人的軌跡規劃

    2人機介面外部感測器執行器驅動器控制器電腦硬體及軟體（任務規劃，軌跡規劃）環境操作者內部感測器機器人系統7.1機器人規劃的定義和作用7.1.1概述機器人學中的一個基本問題是為解決某個預定的任務而規劃機器人的動作，然後在機器人執行完成那些動作所需的命令時控制它。

    3規劃的意思就是機器人在行動前確定一系列動作(作決策)，這種動作的確定可用問題求解系統來解決，給定初始情況後，該系統可達到某一規定的目標。因此，規劃就是指機器人為達到目標而需要的行動過程的描述。

    4許多規劃所包的步驟是含糊的，而且需

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