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解耦控制在机器人系统中的实践指南 .pdf

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    解耦控制在机

    器人系统中的

    实践指南

    一、解耦控制在机器人系统中的基本原理与重要性

    解耦控制是机器人系统中实现多自度协调运动的关键技术之

    一。在机器人系统中，各个关节或自度之间往往存在耦合效应，即

    一个自度的运动会影响其他自度的状态。这种耦合效应会导致系

    统控制复杂化，影响机器人的运动精度和稳定性。解耦控制的目标是

    通过设计控制算法，消除或减弱这种耦合效应，使得各个自度能够

    控制，从而提高系统的整体性能。

    解耦控制在机器人系统中的重要性主要体现在以下几个方面：首

    先，解耦控制

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