过控仿真八次作业.pdfVIP

一、问题叙述2

二、方案概述2

2.1常规单回路反馈控制方案2

2.2预估补偿控制方案2

2.3改进型预估补偿控制方案3

三、模型4

3.1常规单回路反馈控制与预估补偿控制4

3.1.1模型4

3.1.2PID参数整定5

3.2改进型预估补偿控制7

3.2.1模型7

3.2.2PID参数整定8

四、结果对比9

4.1常规单回路反馈控制and预估补偿控制9

4.2模型失配时的控制系统输出结果10

4.3模型失配的处理方法及结果10

4.3.1调整PID参数法10

4.3.2改进型预估补偿控制方案11

五、实验心得12

一、问题叙述

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ሺሻି଼௦

针对െ◌ൗ如上图所示的带Smith预估器的控制系统，分析模型失配时的控制系统性能，

ସ௦◌ାଵ

讨论模型失配时的处理方法。

二、方案概述

2.1常规单回路反馈控制方案

常规单回路反馈控制模型的方块图如下：

由于纯滞后环节的存在，将使被调量产生较大的超调，且响应速度较慢，系统的控制性能较差。

2.2预估补偿控制方案

为了减小由对象纯滞后环节产生的较大超调，可采用Smith预估补偿器进行纯滞后补偿。其特点是预先

估计出过程在基本控制输入下的动态特性，然后由预估器进行补偿，以使被迟延了的被调量超前反映到调

节器，使调节器提前动作，从而减小超调量和加速调节过程。Smith预估补偿原理的基本思想是将纯滞后环

节移至控制回路外，由此可得到预估补偿控制系统方块图如下：

由此可得Smith预估器为

则Smit