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机械臂仿真系统的开发及算法的仿真实验

第一章引言

1.1可重构模块化机器人介绍

随着机器人在人们生产生活中的应用变的越来越广泛，工作者渴望

可以看到在简单化机器人的创建与构造部件、减小机器人设计制作成本的

情况下，增加机器人系统的多样化应用功效，同时也满足机器人性能与结

构的多样性，因此在机器人学研究范围领域发展出了名为可重构机器人（

Reconfigurable

Robot)概念的研究。可重构机器人实际上是对机器人的一种通用化，也就

是说通过模块化，将机器人的每一个组成部分，变得逐渐独立，并通用，

类似机械制造中的标准零部件。这样将会使机器人逐渐变得组成模块能够

被相互装配，以及在软件编程方面具备柔性组合。模块化和自重构，这个

概念的发起早已在现代工业中，以及比较特别的应用领域的研究中产生了

比较巨大的反响。早在二十世纪八十年代的时候，由于相关制造产业的飞

速发展的需要，模块化概念得到了进一步挖掘，并设计出了相应的模块化

的机器人控制系统，那时期阶段几种模块化机器人得到了相应的幵发与创

造。随着机器人的应用在人们日常生活中作用的逐渐扩展，机器人在非制

造领域也占据了一席之地，特别是在考虑到非制造领域的任务与周边环境

的复^性，相应的在此类的工作机器人的需求方面，会更加大。本质上来

说，下述特点为模块化的机器人的开发要求：

(1)、机械结构的研究和设计如何找到一种方法，能够方便有效的进

行机器人的构型设计，并帮助其实现自重构，是十分关键的部分。相应的

，其构造研究构造方法体现在以下几个主要部分：首先是要构建一种恰当

的方法对机器人的结构形状系统的描述；其次就是确)构型的评判标准；

最终目的是通过优化现有开发方式得出能够顺利进行工作任务的最适宜结

构形状。对于最佳设计的评判标准，必须依据所需满足的工作任务来设定

。

(2)基础单元的开发与设计可重构机器人的基础单位是单个模块，种

类繁多，针对不同任务目标，会有不同的单元，性能方面也存在差异，但

都必须满足以下方面的目标：单元需要达到构型目标的结构要求；单元能

够进行独立分析、运算及运行能力；单元与单元或机器人其它部分实现数

据方面的等级交换；单元必须要具备满足进行工作任务的物理特性；单元

的各项参数需要在能够顺利完成任务的条件下尽量高效；单元是柔性，而

且需要具备在一定程度上的错误分析容纳能力；

(3)单元整体运动、动力特征以及控制系统开发当可重构机器人的结

构形状特征产生了变化，则相应此单元的运动以及动力学情况也将产生必

然的改变。从一般情况看来，基于对某些传统的、针对具有特殊构造特征

性的机器人的研究而言，其对于运动学或者动力学两者的研究并不适用于

普通结构特性的机器人。因此构建一些涵盖多种结构形状的通用研究办法

，十分有必要。这也是本文的研究工作之一。

(4)系统的整体构造方式以及功能满足设计机器人之所以得以被广泛

应用，归根结底得益于其具有的柔性特征。因此，可重构的机器人的幵发

与设计，必须达到以不变应万变的功能特性，也就是说通过固有得几种单

元让整个系统能够在一定范围内变换其结构及功能特性，依照实际任务目

标环境的不同需求来实现、满足相对应的任务功能。高效的构成满足不同

任务目标构型需求的机器人，并同时保证使用尽可能少的模块数量与类型

；尽可能少的对控制系统的多次编辑与修改；经组合后，整个系统必须能

马上投入工作，并顺利完成工作任务。对于模块化可重构机器人系统研究

的关注点主要集中在以下几点：

1)模块所具备的功能和结构。对于基础单元在组合或者分离后，各

功能特性方面的独立性得不到保证，或整理系统功能紊乱，无法正常工作

方面，需要十分重视。各个单元间的数据信息的输入与输出，模块关节的

运动特性，以及结构特性不同的单元所面临的不同的约束与限制通过一定

的方法进行预先区别开，是该方面主要需要考虑的问题。

2)目标结构的定义与构成。目标构型的自动生成、基础单元间的信

息交互和基础单元与其他单元部分的通信交流，是非常重要的研究方向。

3)运动学算法的研究。理论上来说，模块化的机器人模型一般来说

，在分析研究的时候，不会对其动力学方面进行单独研究，在空间系的属

性需要加权到整个系统中或运行速度在研究中必须要考虑到的时候，运动

学及动力学方面的问题需要进行仔细考虑。

4)信息的读取与存储。主要内容是对于涉及到的相关数据信息的输

入与输出如何实现，单元结合后各个独立的数据信息怎样被融合，在单元