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多源里程融合的无人驾驶无轨胶轮车SLAM自主导航方法研究.pdf

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    摘要

    无轨胶轮车作为矿井辅助运输系统的先进重要设备形式之一，在我国大力推

    进煤矿智能化建设的行业背景下，无人驾驶是其未来的必然发展方向。目前，我

    国矿山无人驾驶技术研究已取得了突出进展，但是针对煤矿井下无轨车辆的无人

    驾驶研究，整体上仍还处于起步阶段，特别是匮乏能够适应井下环境和运输工况

    的车辆定位及导航技术研究。本文面向煤矿井下巷道特殊恶劣环境，基于无轨胶

    轮车运输工况，通过设计无人驾驶感知系统和搭建无人驾驶试验车，重点对无人

    驾驶无轨胶轮车的即时定位与地图构建（SLAM）方法进行了研究。

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