基于灵巧手的虚拟抓取技术：原理、应用与挑战.docx

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2025-07-19 发布于上海
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基于灵巧手的虚拟抓取技术：原理、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛，其操作和交互能力逐渐增强，成为推动社会进步和产业变革的重要力量。在机器人技术中，多指灵巧手作为一种重要的人工手部，已经成为机器人操作领域研究的热点之一，能够实现类似人类手部的多种复杂操作，尤其是对于物体的抓取，是机器人与外界环境进行交互的关键环节。而多指灵巧手的抓取性能往往依赖于其视触感知协同的能力，即通过视觉和触觉信息的协同作用，实现更准确、灵活的抓取。

虚拟抓取技术作为机器人抓取研究的重要方向，通过在虚拟环境中模拟抓取过程，为真实世界的抓取任务提供了高效的