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自主水下机器人非连续目标跟踪：方法、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广阔且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源和无数未知的奥秘，对人类的生存和发展具有不可估量的价值。随着陆地资源的逐渐减少和人类探索欲望的不断增强，海洋开发与探索已成为全球关注的焦点。在这一背景下，自主水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够在水下自主执行任务的智能装备，在海洋科学研究、资源勘探、环境监测、军事侦察等众多领域发挥着日益重要的作用，成为了海洋探索的关键工具。

在海洋科学研究领域，AUV可深入海洋内部，收集海