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自动上下料机械手设计优化与工程应用毕业论文

目录

自动上下料机械手设计优化与工程应用毕业论文（1）．．．．．．．．．．．．4

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1机械手自动上下料技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2设计优化的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3工程应用领域展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、机械手的主体结构设计与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1总体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2关键部件材料选择与强度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3结构优化及改进方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

三、自动上下料系统的研究与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1上下料工艺流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2传感器与控制系统配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3上下料过程仿真与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

四、机械手的运动规划与路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1机械手的运动规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2路径规划算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3优化算法的实施与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

五、机械手的控制系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1控制系统硬件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2软件系统开发与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3系统调试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

六、机械手的性能评价与实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1性能评价指标体系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.2实验平台搭建与实验方法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

自动上下料机械手设计优化与工程应用毕业论文（2）．．．．．．．．．．．40

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.1机械手在自动化生产中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.2上下料机械手设计优化的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

相关研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.1国内外上下料机械手现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.2上下料机械手发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

二、上下料机械手设计基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

机械手基本结构与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

1.1机械手的主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

1.2机械手的工作流程与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

上下料机械手功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.1上下料作业流程分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

2.2机械手功能需求确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57