2025《基于stm32单片机的遥控避障小车设计》9800字.docxVIP

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基于stm32单片机的遥控避障小车设计

目录

TOC\o1-3\h\u29127摘要 2

181171引言 2

46951.1研究意义及背景 2

26711.1.1理论意义 2

88181.1.2工程背景 3

264871.2本文的主要内容及任务 3

18961.2.1避障器件的选择 3

225311.2.2本文的主要工作 3

73202选题背景 4

52743硬件介绍 5

247093.1STM32F103C8T6单片机 5

44483.1.1STM32F103C8T6的内部结构 5

285863.2HC06蓝牙模块 6

138653.3L298N电机驱动模块 8

252883.4HC-SR04超声波模块 8

122903.4.1超声波模块的结构以及原理 9

53153.5YS-IRTM红外发射接收模块 10

287074软件设计 13

133864.1STM32F103C8T6单片机 14

193114.2避障模块的设计 14

265904.3蓝牙模块、红外模块的设计 17

17694.4电机模块的设计 19

161165结果分析 23

165756总结 24

16711参考文献 26

25319附录 26

13714附录1——实物图 26

摘要

嵌入式微控制器丰富了人类的日常活动，使身边的设备更智能化、人性化。在这个大环境下，可以利用stm32f103c8t6芯片设计一块遥控避障小车。

基于超声波传感器测距原理，首先提出控制系统的总体方案。其中，当小车前方有障碍物时，小车停下来并且判断右侧是否有障碍物，若无则右转，有的话就需要判断左侧有无障碍物，如果没有障碍物小车左转，有就会往后退。同时也可通过蓝牙连接手机或者红外遥控器对小车进行遥控行驶。硬件上选择了stm32f103c8t6为核心，使用L298N驱动电机的避障小车系统的设计，软件上选择使用Keil5编写了能实现功能的代码，并且借组mcuisp软件把代码烧写到小车的芯片内。设计意义在于通过简单的传感器进行自动躲避障碍物。

关键词：stm32f103c8t6；超声波传感器；电机控制；蓝牙控制；红外遥控

1引言

由ARM公司设计的基于ARMv7架构的Cortex系列的标准体系结构在2006年推出，此结构是用来满足日渐复杂的不同性能要求的软件设计，根据所面向的领域，Cortex系列可分为A、R、M三个分工明确的系列REF_Ref24183\r\h[1]。Stm32处理器的出现为微控制系统、工业控制系统、汽车车身系统和无线网络系统等对功耗和成本敏感的嵌入式领域实现高系统性能体统提供了基础，使编程的复杂性、集高性能、低功耗、低成本大大简化，并使它们融为一体REF_Ref24813\r\h[2]。

1.1研究意义及背景

1.1.1理论意义

随着车辆的增加以及拥有驾驶执照的人越来越多，各种各样交通事故几乎在每一天都会存在人类身边，严重的时候甚至造成人员的伤亡。如何有效减少交通事故的发生可以说是每天都在讨论的话题，得到平民百姓极度的重视。若是能在汽车行驶过程中，能够探测到周围的障碍物甚至路况，并且有效的躲开它，以防发生碰撞，便能够在一定的程度上减少交通事故的发生。因此遥控避障技术可以在一定的程度上达到这个目的。

1.1.2工程背景

遥控小车的避障系统能够实现那些特定功能是经过一些感应器获取到外界环境信息和小车本身的运动状态,从而促成它在复杂环境条件下的独立运动,。同时随着各类智能化家用电子产品越来越多的受到现代人们的广泛欢迎,它们给用户带来便利的日常工作生活的时候,也大大抬高了人们制作制造智能化家用电器对于高层次知识分子职业需求的技术门槛。基于stm32的多功能电子小车技术集许多高科技新兴技术于一体,它不仅有传感器、计算机的软硬件与应用软件等许多相关学科、甚至很大程度的应用了本专业的相关知识,而且还可以关联到如今许多顶尖工业范畴的高新技术,它也可以说是一国家科技水平的主要呈现。经过遥控避障小车的设计,提高了动手能力，更加熟练并且清楚的掌握了stm32的功能，同时也找到了还有缺陷不足的地方,在此之后，学习研究的方向会更加明确，也会有更加精确的目标，从而去踏上迈入社会的第一步。

1.2本文的主要内容及任务

1.2.1避障器件的选择

本设计选择的是HC-SR04的避障器件。在很多关于stm32的项目的设计方案里面，对于避障功能的处理，主要是通过两种方式去避障：红外线避障、超声波避障。其中，超声波能探测的距离更