运动堆栈中空间机器人通过超球体轨迹夹紧实现稳健和模块化的多肢同步-计算机科学-模块化机器人-多机器人交互.pdfVIP

运动堆栈中空间机器人通过超球体轨迹夹紧实现稳健和模块化的

多肢同步

ElianNeppel,AshutoshMishra,ShamistanKarimov,

KentaroUno,ShreyaSantra,andKazuyaYoshida

Abstract—模块化机器人在太空探索中具有巨大的潜力，

其中可靠性、可维修性和可重复使用性对于成本效益高的任务

至关重要。异构单元之间的协调对于精确任务是至关重要的

——无论是操作、有腿运动还是多机器人交互。这样的模块

化系统引入了远超单体机器人架构的挑战。本研究提出了一

本种强大的方法来同步多个异构执行器的轨迹，动态适应系统

变化并具有最小的系统知识需求。这种设计使其本质上与机

译器人无关，因此非常适合模块化应用。为了确保平稳地遵循

中轨迹，多维状态被约束在一个代表允许偏差的超球体内。距

离度量可以根据任务和控制下的系统进行调整，因此可以变

1形约束区域。这种方法兼容各种机器人平台，并作为我们新

v

4的开源通用框架MotionStack的核心接口（可在https:

3///2lian/Motion-Stack获取）。该方法通过同步

9六个高度异构的机器人肢体末端执行器来验证，评估了轨迹遵

3

0循情况以及从显著外部干扰中恢复的能力。

.

7I.介绍

0

5模块化机器人是一个快速发展的领域，具有越来

2

:越大的空间探索潜力～[1],[2],[3]。能够动态重新配置

v

i机器人系统对未来地外任务至关重要，在这些任务中，Fig.1:六个异构肢体同步执行一个轨迹。蓝色：重型

x

r可靠性、可维修性和可重复使用性对于降低成本至关肢体；绿色：四足；红色：轻型肢体。

a

重要～[4],[5],[6]。在这些极端环境中，确保系统的适

应性和长期稳定性是最重要的。此外，能够变换并适运动和操作至关重要，在这些应用中，末端执行器与

应各种任务的机器人解锁了许多传统单一系统无法实关节的精确同步对于稳定性和精度是必不可少的[16],

现的可能性～[7],[8],[9],[10],[11]。[17],[8],[7]。

在模块化机器人技术的背景下，我们的目标是同空间是我们的关注点，系统必须在恶劣的环境和

步多个异构执行器figure1andTab.I，实现实时适退化条件下保持安全运行。我们在JAXA月球沙场设

应系统行为的变化，而无需详细的特定系统信息[12],施[18]进行的当前和之前的实验允许我们在这种硬件

[13],[14],[15],[1]。这种能力对于多足机器人的协调迅速退化的困难环境中工作。因此，我们提出的控制

ThisworkwassupportedbyJSTSPRING,GrantNumberJP-器的鲁棒性至关重要。与依赖开环执行[8],[7],[19]的

MJSP2114,andJSTMoonshotRDProgram,GrantNumberJP-传统运动规划器不同，我们的控制器结合了自适应夹

MJMS223B.

E.Neppel,A.Mishra,S.Karimov,K.Uno,S.SantraandK.Yoshida紧技术，实现实时轨迹修正和恢复。这确保系统能够

arewiththeSpaceRoboticsLab.(SRL)inDepartmentofAerospace安全地遵循轨迹，即使遇到诸如执行器断开或缺陷（如

Engineering,GraduateSchoolofEngineering,TohokuUn