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履带式管道机器人设计与应用研究
目录
履带式管道机器人设计与应用研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.0内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
2.0研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
3.0文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
4.0目的与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.0道德伦理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.0机械原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.0传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
4.0控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.0总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.0动力系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.0行走机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.0载荷分配与平衡．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.0硬件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.0软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.0通信协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.0试验条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.0试验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.0优化改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.0主要成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.0存在问题及原因分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.0技术创新点与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
履带式管道机器人设计与应用研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
履带式管道机器人的基本原理与结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.1履带式机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2结构设计要求与关键要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
履带式管道机器人的驱动与控制系统研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1驱动方式选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.2控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
履带式管道机器人的导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.1导航系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.2定位技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
履带式管道机器人的应用场景与案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.1工程施工领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.2智能制造领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
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