工业机器人集成系统数字化设计与仿真（微课版） 教学设计样例.pdfVIP

教学设计样例

课程名称：工业机器人集成系统数字化设计与仿真

授课教师_________________________

系部（）_______________________

专业_________________________

班级

《工业机器人集成系统数字化设计与仿》

课程教学设计样例

任务2.6创建机器人仿

一、学习目标

了解PS软件的模型导入、设备定义方法；

学会机器人仿的方法和流程。

二、重点、难点

PS软件的模型导入方法；设备定义方法；机器人仿的创建方法。

三、教学设计

首先通过PPT和案例讲授知识点；

其次针对任务实施案例，教师进行演示教学，讲解清楚PS机器人仿

的特点，仿思路；

再次学生根据教材、PDF文件进行机器人仿，完成后上交；

最后教师点评，布置课后练习题。

四、教学内容

任务3.4创建机器人仿

PS机器人仿功能包括设计和优化机器人工艺操作过程、优化机器人路径、干

涉碰撞检测、优化机器人工位布局、离线编程以及多机器人协同等。PS机器人仿

支持大部分商业机器人品牌，如ABB、FANUC、KUKA、YASKAWA.COMAU等。其仿应

用场景包括搬运、装配、包装、点焊、弧焊、激光焊、钾接、打磨、抛光、去毛刺、

涂胶、喷涂等。

3.4.1安装末端工具

工业机器人实际上是一个机械臂，需要安装各种末端执行工具，比如握爪、焊

枪等，才能完成搬运、焊接等任务。在给机器人安装工具前，需要先完成工具定义。

下面结合具体实例来说明PS软件中给机器人安装工具的方法和过程。

【例3-10］在PS软件中给机器人安装母盘、平口手爪工具。

操作步骤如下。

（1）打开PS软件，依次单击“文件”一“断开研究”一“新建研究”，弹出“新

建研究”对话框，单击“创建”按钮，完成新研究创建。单击“建模”一“插入组

件”，弹出“插入组作”对话框，在PS软件的系统根目录文件夹中双击

Robot_IRB120.cojt文件夹，将IRB120机器人本体插入；重复“插入组件”操

作，双击“MPlate.co文件夹，将母盘插入；重复“插入组件”操作，双击

“GrippejFlat.cojt”文件夹，将平口手抓工具插入。结果如图3-27所示。

（注：

①上述3个文件夹必须事先拷贝到PS软件的系统根目录文件夹中。

②也可以在例3-4或例3-5的基础上插入组件。

③也可以直接打开Chap3\IRB20_Gripper\IRB20_Grippcr.psz文件。）

2（）参照例3-4、例3-5、例3-6,分别进行机器人、平口手抓和母盘工具定

义。

（注：

①可以右击平口手抓或母盘，在弹出的菜单中单击“工具定义”，弹出“工具定

义”提示框，如图3-28所示，点击“确定”，在弹出的“工具定义”对话框中查看

工具是否定义。

②可以右击平口手抓或母盘，在弹出的菜单中单击“姿态编辑器”，弹出“姿态

编辑器”对话框，查看二具姿态是否定义。

③可以右击机器人，在弹出的菜单中单击“机器人调整”，弹出“机器人调整”

对话框，鼠标左键按住某一坐标轴拖动，看工具是否跟随运动，查看工具是否安装,

单击“重置”，单击“关闭”。）

(a)安装母盘工具(b)安装平口手抓工具