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2023年全国职业院校技能大赛

工业机器人技术应用赛项〔高职组〕

竞赛任务书〔样题〕

手须知：

1.任务书共16页,另有电路图附件一份，如匕现任务书缺页、字迹不清等问

题，及时向裁判示意，并进行任务书的更换。

2.竞赛任务完成过程配有两台笔记本计算机，参考资料放置在“D：\参考资

料〃文件夹下。

3.参赛团队应在4.5小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创立的

程序文件必须存储到D：\技能竞赛工位号〃文件夹下，未存储到指定位

置的运行记录或程序文件均不予给分。

4.选手提交的试卷用赛位号标识，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息,

否则成绩无效。

5.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉

系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将取消选手竞赛资格。

6.在完成任务过程中，及时保存程序及数据。

批次：日期：赛位号：

竞赛设备描述：

“工业机器人技术应用〃竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应

用实训平台〃上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘生产线、工件

盒生产线、视觉和立库等六大系统组成，如图1所示。

图1竞赛平台结构图

系统的主要工作目标是将从立体仓库上取出的工件，通过AGV机器人，

投运到托盘生产线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进

行装箱。图2是需要分拣的工件。

1234

5678

图2需要分拣的丁伴

图2中默认从左至右、从上到下工件编号为1-8号。

图3分拣工件放置于托盘中的状态

托盘结构如图3所示，两侧设计有档条，两条档条中间为工件放置区。

以下为本次竞赛的各项任务，选手根据竞赛任务书，在4.5个小时内，

完成竞赛设备局部硬件安装、智能相机系统试、工业机器人示教编程、人

机界面开发、控制程序编写及系统试等任务。

任务一：硬件安装

一（）传感器的安装

安装并试传感器含（线体传感器、AGV对接传感器、平安护栏传感器）。

图4托盘生产线传感器布置

图5AGV与托盘生产线信号对接位置

图6平安护栏传感器位置

图7主控柜柜内接线端子图

图8生产线转接盒接线端子图

二（）工业机器人外部工装安装

1.吸盘与吸盘支架的安装；

2.气管接头与吸盘支架的安装；

3.吸盘支架与连接杆的安装；

4.连接杆与法兰的安装；

5.吸盘手爪法兰与机械手本体固连连（接法兰圆端面与机械手本体J6

关节输出轴端面）；

6.气管与气管接头的连接。

图9工业机器人手爪结构

图10气动手爪连接后的效果

三（）视觉系统的连接

连接电源控制器、相机及编程计算机。

（四）AGV机器人上部输送线安装与试

1.主动轴的安装；

2.同步带传动机构的安装及试；

3.从动轴的安装；

4.平皮带张紧度的节；

5.托盘导向板的安装。

图11