SurgiSR4K：用于机器人辅助微创手术的高分辨率内窥镜视频数据集-计算机科学-内镜检查-外科机器人-微创手术.pdf

SurgiSR4K：用于机器人辅助微创手术的高分辨率内窥镜视频

数据集

1111,2,31,41

FengyiJiang,XiaoruiZhang,LingboJin,RuixingLiang,YuxinChen,AdiCholaVenkatesh,

151111

JasonCulman,TiantianWu,LirongShao,WenqingSun,CongGao,HallieMcNamara,Jingpei

11

Lu,OmidMohareri

1IntuitiveSurgical,Inc.,Sunnyvale,CA,USA

2JohnsHopkinsMedicineNeurosurgery,Baltimore,MD,USA

3JohnsHopkinsUniversityElectricalandComputerEngineering,Baltimore,MD,USA

4UniversityofBritishColumbiaElectricalandComputerEngineering,Vancouver,BC,Canada

5WilfordKateBaileySmallAnimalTeachingHospital,Auburn,AL,USA

本Abstract

译高分辨率成像对于提高视觉清晰度和实现微创手术（MIS）中的精确计算机辅助引导至关重要。尽管4K内

中窥镜系统的采用日益增加，但仍存在一个显著的差距，即没有专门针对机器人辅助MIS的公开可用的原生

4K数据集。我们介绍了SurgiSR4K，这是第一个公开可访问的以原生4K分辨率捕获的外科成像和视频数

2

v据集，代表了机器人辅助程序的真实条件。SurgiSR4K包含多样化的视觉场景，包括镜面反射、工具遮挡、

9

0出血和软组织变形，精心设计以反映腹腔镜和机器人手术中常见的挑战。该数据集为广泛的应用计算机视

2觉任务打开了可能性，这些任务可能受益于高分辨率的数据，例如超分辨率（SR）、烟雾去除、外科器械

0

0检测、3D组织重建、单目深度估计、实例分割、新颖视图合成以及视觉语言模型（VLM）开发。SurgiSR4K

.

7为推进高分辨率外科成像研究提供了坚实的基础，并促进了旨在提高图像引导机器人手术性能、安全性和

0

5可用性的智能成像技术的发展。

2

:

vKeywords

i

x内镜检查、外科机器人、超分辨率、分割、深度估计、工具追踪、3D组织重建、单目深度估计

r

a

Articleinformations

©2025authors.License:CC-BY4.0

Correspondingauthor:FengyiJiangart.jiang@

1.背景关键解剖特征的关键因素(Marshalletal.,2010;Goh

etal.,2010)。

inimally微创手术（MIS），包括腹腔镜和近年来，医学影像技术的进步推动了更高分辨

机器人辅助程序，通过减少患者恢复时率采集系统的转变。在微创手术（MIS）领域，现代

M间、最小化组织创伤并改善美容效果而改腹腔镜平台如OlympusVISERA或Stryker1688已经

变了外科实践(Ma