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基于新型趋近率的柔性关节机器人滑模控制伺服系统研究

一、引言

随着机器人技术的快速发展，柔性关节机器人已成为现代工业自动化领域的重要研究方向。柔性关节机器人的性能主要取决于其控制系统的精度和稳定性，而滑模控制作为一种有效的控制策略，被广泛应用于机器人控制系统中。本文将重点研究基于新型趋近率的柔性关节机器人滑模控制伺服系统，以提高机器人的运动性能和精度。

二、柔性关节机器人概述

柔性关节机器人是一种具有柔性关节的机器人，其运动性能和精度主要取决于其关节的灵活性和稳定性。由于柔性关节的存在，机器人在运动过程中会受到多种因素的影响，如外部干扰、系统不确定性等。因此，需要采用有效的控制策略来保证机器人