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18.03Class38,May10,2010
Linearization:Thenonlinearpendulumandphugoidoscillation
[1]Nonlinearpendulum
[2]Phugoidoscillation
[3]Bucklingbridge
[1]Thebobofapendulumisattachedtoarod,soitcanswingclear
aroundthepivot.Thissystemisdeterminedbythreeparameters:
Llengthofpendulum
mmassofbob
gaccelerationofgravity
Wewillassumethatthemotionisrestrictedtoaplane.
Todescribeitweneedadynamicalvariable.Wecoulduseahorizontal
displacement,butitturnsouttobeeasiertowritedowntheequation
controllingitifyouusetheangleofdisplacementfromstraightdown.
Writethetaforthatangle,measuredtotheright.
Hereisaforcediagram:
*
|\
|theta
|\
|\
mg|/\(thisissupposedtobearightangle!)
|\/
|/
|/mgsin(theta)
|/
|/
*
Writesforarclengthalongthecircle,withs=0
straightdown.Ofcourse,
s=Ltheta
Newtonslawsays
ms=F
Theforcehasthe-mgsin(theta)componentoftheforceofgravity
(andnoticethesign!),andalsoafrictionalforcewhichdependsupon
s=Ltheta
Makethesimplestmodelforfriction,-cs=-cLtheta.So:
mLtheta=-mgsin(theta)-cLtheta
DividethroughbymLandweget
theta+btheta+ksin(theta)=0
wherek=g/Landb=c/m.
Thisisanonlinearsecondorderequation.Itstillhasacompanion
firstordersystem,obtainedbysetting
x=theta,y=x
soy=theta=-ksin(theta)-bthetaor
x=y
y=-ksin(x)-by
Thisisanautonmoussystem.Letsstudyitsphaseportrait.
Equilibria:y=0,sin(x)=0;thatis,
x=0,+-pi,+-2pi,.
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