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面向手术器械多自由度微型球腕关节设计与驱动
一、引言
随着医疗技术的不断发展，手术器械的精度与灵活性成为决定手术效果的关键因素。微型球腕关节作为手术器械的重要部件，其设计与驱动技术的优劣直接影响到手术的进行。因此，面向手术器械的多自由度微型球腕关节设计与驱动的研究显得尤为重要。本文将详细探讨多自由度微型球腕关节的设计原理、结构特点及驱动方式，以期为相关领域的研究提供有益的参考。
二、多自由度微型球腕关节设计
1.设计原理
多自由度微型球腕关节的设计原理主要基于机械传动与控制理论。通过将多个微型电机与精密传动机构相结合，实现腕关节的多方向运动。设计过程中需充分考虑腕关节的灵活性与稳定性，以及运
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