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基于单目视觉的爬壁机器人定位系统：技术、精度与应用探索

一、引言

1.1研究背景

在现代工业与建筑领域，诸多任务因工作环境的特殊性，对人类而言充满挑战且存在较高风险。例如，在工业检测方面，石化企业中的大型储料罐、发电厂的锅炉水冷壁等设备，长期处于恶劣的运行环境，需要定期检测以确保安全稳定运行，但人工检测不仅难度大，还容易受到环境因素的影响，导致检测效率低下和准确性不足。在建筑维护领域，高楼大厦的外墙清洗、幕墙检查等工作，传统的人工方式不仅危险系数高，而且成本高昂，效率难以满足现代城市快速发展的需求。

爬壁机器人作为一种能够在垂直壁面或其他特殊表面移动并执行任务的特种机器人，为解决上述问题提