Stewart型六自由度平台正解及工作空间分析.pdfVIP

第15卷第2期智能计算机与应用2025年2月

Vol.15No.2IntelligentComputerandApplicationsFeb.2025

樊建中，徐邦联，张雷洪，等Stewart型六自由度平台正解及工作空间分析[J]

DOI:10.20169/j.issn.2095-2163

Stewart型六自由度平台正解及工作空间分析

樊建中，徐邦联1²，张雷洪²，张大伟²，王碧涛，严启予1

（1上海理工大学出版学院，上海200093；2上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海200093）

摘要：本文深人分析了Stewart型六自由度平台的运动学正解和工作空间，采用遗传算法和牛顿迭代法相结合的方法，有效

解决了运动学正解的多解性和复杂性问题，提高了求解精度与效率。同时，通过对电动缸长度限制、铰链转动角度限制及电

动缸间干涉的综合考虑，成功绘制了Stewart平台的工作空间外包络面。本文不仅为Stewart平台的设计和优化提供了理论基

础,也对并联机构控制系统的设计与应用有重要指导意义。

关键词：Stewart平台；运动学正解；工作空间；遗传算法；牛顿迭代法

中图分类号：TH112文献标志码：A文章编号：2095-2163(2025)02-0077-08

ForwardkinematicsandworkspaceanalysisoftheStewart-type

six-degree-of-freedomplatform

FANJianzhong,XUBanglian2,ZHANGLeihong,ZHANGDawei?,WANGBitao,YANQiyu

(1SchoolofPublishing,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Shanghai200093,China;2Schoolof

Optical-ElectricalandComputerEngineering,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Shanghai200093,China)

Abstract:ThispaperconductsacomprehensiveanalysisofthekinematicsolutionsandworkspaceoftheStewart-typesix-degree-

of-freedomplatform.ByintegratinggeneticalgorithmswithNewtonsiterativemethod,itaddressesthecomplexityandmultiple

solutionsofkinematicanalysis,enhancingtheprecisionandspeedofthesolutions.Additionally,theworkspaceenvelopofthe

platformissuccessfullydelineated,consideringconstraintslikeactuatorlength,jointrotationalangles,andinterferencebetween

actuators.ThisstudynotonlylaysatheoreticalfoundationforthedesignandoptimizationofStewartplatformsbutalsooffers

significantguidanceforthedesignandapplicationofparallelroboticcontrolsystems.

Keywords:Stewartplaform;kinematicsolutions;workspace;geneticalgor