数字控制器的模拟设计法.pptVIP

映射到Z平面上是一个圆心在（1/2，j0），半径为或这是Z平面上的一个圆。可见，S平面上的虚轴，1/2，与单位圆相切的一个小圆；S的左半平面映射为[S][Z]ReIm图6.2-1后向差分变换[S]与[Z]的关系第31页，共83页，星期日，2025年，2月5日这个小圆的内部，如图6.2-1所示。因此，若D(s)稳定，则D(z)必稳定。2前向差分变换微分环节积分环节第32页，共83页，星期日，2025年，2月5日对于前向差分，当时，，即S平面的由上述差分方程可推得前向差分的D(s)和D(z)的变换关系或所以虚轴映射到Z平面上，是一条过（1，j0）平行于虚轴的直线。S左半面平面映射到Z平面上，只有一部分在单位圆内，因此若D(s)稳定，D(z)不一定稳定。第33页，共83页，星期日，2025年，2月5日[S][Z]单位圆图6.2-2前向差分变换[S]与[Z]的关系6.2.6双线性变换法（梯形积分法或Tustin变换）基本思想：根据定义取z与s的线性近似关系实现D(s)与D(z)的转换。第34页，共83页，星期日，2025年，2月5日则离散化后的Z传递函数于是有或由Z变换的定义及级数展开式可知同样第35页，共83页，星期日，2025年，2月5日其中T为正数，令，上式写成再看映射关系若Re(s)0，则上式右边的实部，即可见，S平面的负半平面映射为Z平面中以原点为圆心第36页，共83页，星期日，2025年，2月5日的单位圆的内部，如图6.2-3所示。[S][Z]ImReImRe001-1j-j图6.2-3双线性变换的映射关系双线性变换的映射结果与Z变换的映射结果总体上是一致的，稳定域相同，然而在对离散控制器的暂态响应和频率响应特性方面，二者却有很大的差第37页，共83页，星期日，2025年，2月5日异。与原连续控制器相比，用双线性变换法获得的离散控制器的暂态响应特性有显著的畸变，频率响应也有畸变，所以在工程设计中常采用双线性变换法预畸变校正设计。双线性变换的特点：（1）将S平面的整个左半平面映射至Z平面的单位圆内，没有混叠效应。（2）若D(s)稳定，D(z)也稳定。（3）D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应。D(s)的频率和D(z)的频率之间存在非线性。第38页，共83页，星期日，2025年，2月5日上式表明了模拟频率和离散频率之间的非设，代入，用欧拉公式化率之间却存在非线性关系。6.2.7预防频率失真的双线性变换双线性变换，将S平面的虚轴变换到Z平面的单位圆周，因而没有混叠现象。但是在模拟频率与离散频简得到线性关系。当取0～时，的值为0～.第39页，共83页，星期日，2025年，2月5日这意味着模拟滤波器的频率响应特性被压缩到离散滤波器的频率范围之内。这两种频率之间的非线性特性，使得由双线性变换所得的离散频率响应产生畸变，因此可以采用预防畸变的办法来补偿频率特性的畸变。基本思想：在设计离散数字调节器D(z)代替模拟调节器D(s)时，对双线性变换关系式进行修正，其修正准则是要求在某一关键频率（如截止频率）处，使D(s)与D(z)的频率特性相同。第40页，共83页，星期日，2025年，2月5日将代入上式求得设在处D(s)与D(z)的频率特性相同，按上述准则，将双线性变换关系式修改为则第41页，共83页，星期日，2025年，2月5日于是数字调节器为在所设计的处，必然满足预防频率失真的双线性变换的特点：（1）具有前述双线性变换的特点；（3）在设计点所得到的离散频率响应不产生畸变。（2）D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应；第42页，共83页，星期日，2025年，2月5日6.2.8八种离散方法的比较（1）上述各方法，除了前向差分外，若原系统稳定，则变换后的离散系统也是稳定的。（2）采样频率对设计结果有影响。当