胡纳夫模拟 2.0-计算机科学-机器人-导航系统.pdfVIP

胡纳夫模拟2.0

MiguelEscudero-Jiménez,NoéPérez-Higueras,AndrésMartínez-Silva,FernandoCaballero,LuisMerino

ServiceRoboticsLab

UniversityPablodeOlavide

Seville,Spain

{mescjim,noeperez,amarsil1,fcaballero,lmercab}@upo.es

摘要—本工作提出了人导航模拟器（胡纳维姆仿真系统）[1]

的新迭代，这是一种用于在移动机器人场景中模拟不同人类-代

理导航行为的新型开源工具。该工具是在ROS2框架下编程

的，可以与Gazebo或NVidiaIsaacSim等不同的知名机器

本人仿真器一起使用。主要目标是促进人感知机器人导航系统在仿

真实验中的开发和评估。在这个新版本中，改进了几项功能并添

译加了新功能，例如可用于在行为树中组合以构成复杂且现实的人

中类行为的扩展动作集和条件。

1

vI.介绍图1:捕获NVIDIAIsaacSim中的HuNav代理

7

1今天，移动机器人正从工厂转移到与人类共享的家

3庭环境。在这种情况下，具有人性意识的导航和交互成

7体来说，这些模型通常为所有代理分配统一的行为模

1为了机器人领域的一个相关话题。

.式，在相似场景中导致相同的反应，而不考虑环境或情

7移动社交机器人的发展面临着两个主要挑战。首

0境的变化。因此，仿真未能捕捉到真实人类导航中的多

5先，涉及真实人类参与者的实验既昂贵又难以执行或复

2样性和不可预测性，特别是在有机器人存在的情况下。

:制，除非在高度控制和有限的条件下进行。因此，模拟

v此外，在大多数情况下，人类行为仅限于从一点导航到

i现实的人类导航行为对于机器人导航技术的发展至关

x另一点。这种行为变异性缺乏限制了这些仿真的实用

r重要。其次，在考虑人类感知的导航情境中评估性能是

a性，无法用于开发和评估具有社会意识的机器人导航系

许多仿真方法中的另一个待完成任务。评估必须超越传

统。在HuNavSim2.0中，我们采用带有噪声的局部导

统的性能指标，如导航效率，还应包括人类共居者的安

航模型来增加变异性，并使用行为树来进行全局和复杂

全、可读性和舒适性。然而，其中一些特征本质上是主

的控制人类行动。

观的且难以量化，导致研究界在[2],[3]的人类感知导

此外，当前大多数基准测试工具都引入了自己独特

航适当指标上缺乏共识。

的一套评估标准。尽管与社会相关指标的发展仍然是一

大多数最先进的仿真方法采用人群运动模型来控

个开放的研究领域