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六维力传感器行业研究报告

人形机器人“精确感知”的关键突破口

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一、传感器：构建人形机器人“感知控制”闭环的核心器官

在人形机器人系统中，传感器相当于“神经系统”的输入端，是

机器人实现外部交互与内部状态反馈的基础工具。它不仅感知外界信

息，还决定控制系统对环境响应的效率与准确性。随着人工智能、机

器人学和微电子技术的深度融合，传感器在智能装备中的角色愈发关

键，其在机器人系统架构中贯穿感知层、控制层，构成了感知—决策

—执行的闭环核心。

图：人形机器人关节感知、驱动原理来源：网络

1、力传感器：价值量高、控制意义强的关键子系统

机器人所搭载的传感器种类繁多，包括视觉、听觉、惯性、温湿

度、触觉等多个维度。其中，力传感器的重要性尤为突出，在协助机

器人实现精细操作、动态平衡、柔顺控制等方面具备不可替代作用。

根据产业机构研究，力传感器在高端人形机器人系统中占据单机传感

器成本的16%左右，已成为决定机器人性能表现的核心元件之一。

2、力觉系统的进化：从一维向六维扩展

按照测量能力划分，力传感器可从一维扩展到三维乃至六维。一

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维传感器常用于重量测量，仅能感知单轴向压力；三维传感器扩展至

X、Y、Z三个方向，适用于基本空间受力场景。而六维力传感器则

进一步引入力矩维度，可同时感知三个方向的力和三个方向的转动力

矩，是目前最能还原真实受力状态的高级形态。其复杂度并非简单的

几何叠加，而是需要在结构设计、信号解耦、温度补偿、非线性标定

等多重维度协同优化。

图：一维、三维、六维力传感器作用示意图来源：坤维科技，GGII

例如，在手部抓握或脚步行走时，六维力传感器不仅能够测量力

的大小和方向，还能实时感知“旋转拉扯”“扭转负载”等复杂力矩

效应，是实现类人精细控制和动作柔顺性的前提。

3、应用关键场景：关节末端传感与末端执行机构集成

在人形机器人结构中，六维力传感器主要部署在关节末端部位，

尤其是手腕和脚踝。这些部位是动作输出的临界点，对受力信息的获

取、传导和反馈具有更高要求。在手部，六维力传感器可以提升抓取

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力度控制精度，避免损伤易碎物体；在脚部，则能够实时判断接地状

态与步态稳定性，提升整体平衡性能。

此外，六维力传感器常常与末端执行器（如夹爪、磨头等）协同

使用，其结构必须兼容不同力臂（即力的作用点至支撑点的距离）变

化，一般范围为几十至数百毫米，这对传感器的结构紧凑性、力矩解

算能力提出了较高要求。

4、头部企业已明确部署六维力传感器

部分头部机器人厂商已在量产或原型产品中配置六维力传感器，

推动其快速产业化。如特斯拉的Optimus机器人在旋转与直线关节上

已采用力矩和力传感器，未来在末端关节处极有可能全面配置六维传

感器；优必选、智元机器人等企业亦已明确表示在手腕与脚踝部署六

维力传感器，并完成相应软硬件适配。这一趋势表明，六维力觉系统

正逐步成为高阶人形机器人产品的“标配组件”。

图：Optimus旋转关节采用力矩传感器图：Optimus直线关节采用力传感器

二、六维力传感器：多维感知赋能机器人精准控制

在人形机器人朝“高精度感知、高柔性控制”方向加速演进的当

下，六维力传感器作为能够同时识别三轴向力和三轴向力矩的多维测

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量器件，正成为机器人“精准力控”的关键使能器。其不仅提升了操

作执行的安全性和柔顺性，也成为工业、医疗和航空等领域对智能装

备提出更高感知要求的重要回应。

1、空间全向感知：从力到力矩的跃迁

六维力传感器具备在笛卡尔空间内同时测量Fx、Fy、Fz三个线

性力分量与Mx、My、Mz三个旋转力矩分量的能力，突破了传统力

觉系统对空间维度的局限。该类传感器最早源于航空航天领域，用于

精确分析飞行器在不同姿态下的气动力变化，如升力、偏航力矩等。

如今，这一高精度力控需求也正快速迁移至人形机器人系统中。

与三维传感器相比，六维方案通过同时捕捉力矩变化，在处理复