二阶系统性能指标.pptxVIP

过阻尼：?1(t?0)欠阻尼：0?1无阻尼：?=0临界阻尼：?=1三、二阶系统的单位脉冲响应

二、二阶系统阶跃响应的特征量第一次达到稳态值时间上升时间tr峰值时间tp±Δ误差带调节时间ts最大超调量Mp，常用相对量描述Mp％＝[c(tp)-c(∞)]/c(∞)*100%第一次进入误差带不再出来的时间

当（?=1）时阶跃响应没有超调，此时，上升时间的定义修改如下：

2）欠阻尼二阶系统阶跃响应的特征量的计算：依定义有：上升时间tr第一次到达ξ一定时，ωn越大，tr越小；ωn一定时，ξ越大，tr越大。

令：峰值时间tp

峰值时间等于阻尼振荡周期的一半！第一个峰值ξ一定时，ωn越大，tp越小；ωn一定时，ξ越大，tp越大。

百分比超调量Mp%01当t=tp时，c(t)有最大值max(t)=c(tp)，而阶跃响应的稳态值为1，最大超调量为：02

最大超调量仅与阻尼比ξ有关，故可以通过实验求取最大超调量然后可求系统阻尼比。ξ越大，Mp越小，系统的平稳性越好ξ=.4~0.8??Mp=25.4%~1.5%。

单位脉冲响应可由阶跃响应求导数得到

因1、符合上式答案有多个;2、ts不连续调节时间tsts用包络线近似来简化计算根据调节时间的定义，当t≥ts时，应有求解时令

取得包络线方程包络线与误差带交点是唯一的

适用当当其中第一项其中第二项与z有关，相对第一项在一定范围内可以忽略-0.51-0.337-0.223-0.144-0.087-0.020.80.70.60.50.40.2

实际的ωnts—ξ曲线当ξ由零增大时，ωnts先减小后增大，?=5%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.78处；?=2%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.69处；出现最小值后，ωnts随ξ几乎线性增加。

结论：当ξ增加到0.69或0.78时，调整时间ts为最小。设计二阶系统，一般选ξ=0.707,为最佳阻尼比,此时不但调整时间ts为最小,而且超调量也不大。

系统的瞬态响应指标

试分析：1）该系统能否正常工作？若要求?=0.707，系统应作如何改进？1?=0无阻尼2等幅不衰减振荡工作不正常3

例1：已知:K0＝K01K02＝16s-1,T0=0.25s。（1）求系统的超调量和调整时间ts。（2）若使系统的超调量为10%，T0保持不变的情况下，K0应是多少？解（1）这里取Δ＝0.05。

问题：Ts取决于T0，为什么？分析K0和T0的影响。或者这里取Δ＝0.05。由解得要使σ%＝10%，求ζ。或者按近似算法：

带速度负反馈的系统例2：讨论速度负反馈对动态特性的影响。性能指标要求为：时，应如何取值？内部反馈部分的传递函数为：

得到02要使σ%＝10%，由前面计算可知ζ＝0.603由01思考：τ和K03对性能的影响，请你给出结论。04

图3-4-4位置随动系统例3-4-2有一位置随动系统，其结构图如图3-4-4所示，其中Kk=4。求该系统的自然振荡角频率；系统的阻尼比；超调量和调节时间；如果要求，应怎样改变系统参数Kk值。

解：系统的闭环传递函数为写成标准形式由此得自然振荡角频率阻尼比由得超调量调节时间

01当要求时,03佳参数的要求。但应注意到，降低开环放大系数将使系02所以必须降低开环放大系数值，才能满足二阶工程最04统稳态误差增大。

例3-4-3角度随动系统如图3-4-5所示，设K为开环增益，T=0.1(s)为伺服电动机的时间常数。若要求：单位阶跃响应无超调，而且，求K的取值、系统的上升时间解：因为考虑系统尽量快的无超调响应，则可选阻尼比为临界阻尼图3-4-5角度随动系统

三．计算举例

R(s)C(s)