具有大型语言模型的多机器人团队组合协调-计算机科学-多机器人协调-大语言模型.pdfVIP

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2025-07-30 发布于北京
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具有大型语言模型的多机器人团队组合协调

ZhehuiHuang,GuangyaoShi,YuweiWu,VijayKumar,GauravS.Sukhatme

Abstract—传统的多机器人协调依赖于特定任务且由专MissionDescription

MetaBehavior

家驱动的工作流程，在该工作流程中，自然语言任务描述被领Library(Python)

ExpertGoalGenerationExecutionSystem

域专家手动翻译成数学公式、算法设计和可执行代码。这个传GoalAllocation2)CodeRobotExecutionCode(Python)Mission

Generation

GlueCodeFinishCondition

MotionGeneration

统过程劳动密集、对非专业人士不友好，并且难以适应任务需Code(Python)

GoalGeneration

求的变化。在此，我们提出LAN2CB（语言到集体行为），一MissionStructuringGlueCodeTrigger

Template(NL)Condition

种利用大型语言模型（LLMs）来简化和通用化多机器人协调ExpertGoalAllocationCode(Python)

MissionDescriptio

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