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下肢外骨骼机器人：机构创新设计与虚拟样机的构建及验证

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用。下肢外骨骼机器人作为机器人技术的一个重要分支，近年来受到了越来越多的关注。下肢外骨骼机器人是一种可穿戴的智能机械设备，它通过模拟人体下肢的结构和运动方式，为穿戴者提供额外的力量和支持，从而帮助人们完成各种复杂的任务。

下肢外骨骼机器人在医疗领域具有巨大的应用潜力。据世界卫生组织统计，全球约有10亿人存在不同程度的肢体残疾，其中下肢残疾人数占比较大。对于下肢运动功能障碍患者，如脊髓损伤、中风、脑瘫等，恢复行走能力是他们最大的愿望。下肢外骨骼机器人可