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摘要
最近几年，由于科学技术的飞速发展，人们对于公共建设的需求也在不断提高，无人机逐渐进入到了人们的日常生活中。四旋翼就是其中之一，从民用到军用，都有它的影子，给人类带来了极大的方便。该论文主要研究了基于STM32的四旋翼无人机控制系统，通过整合传感器数据、执行器控制和人机交互，实现对无人机的稳定飞行和精确控制。
首先，该论文对四旋翼无人机的动力学模型进行了分析和建模，包括对无人机姿态、位置和速度的控制。其次，对基于STM32微控制器的控制系统进行了详细设计，包括传感器模块、执行器模块、通信模块和地面控制站。传感器模块主要由陀螺仪、加速度计和磁力计组成，
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