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基于视觉的防冲钻孔机器人钻杆定位方法研究.pdf

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    摘要

    目前，大部分钻机仍采用人工辅助的方式实现钻杆的更换，而钻杆的自动更

    换可以降低劳动强度、提升煤矿井下的安全性；随着煤矿信息化程度的提高以及

    计算机视觉技术的发展，采用视觉的方法实现钻杆识别与定位任务，可以为钻杆

    的自动更换提供更多的选择与借鉴。但是由于防冲钻孔机器人工作环境特殊，采

    集到的钻杆图像存在低照度、光照不均等问题，影响后续钻杆视觉检测与定位的

    准确性，所以本文针对低照度图像提出了图像增强预处理算法，并在分析了钻杆

    特征的基础上提出了基于视觉特征检测与RGB-D相机相结合的检测定

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