2025 灵巧手行业深度报告：灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇.pptxVIP

灵巧手vs夹爪：场景落地不同，稳定性与泛化性的博弈。场景应用决定硬件需求，不同的场景匹配不同的硬件，无论是灵巧手还是夹爪，都有其适合的应用场景。夹爪：泛化能力有限但稳定性高，更适合工业应用场景。夹爪的泛化性弱于灵巧手，但低成本与高稳定性的特性使其更适配工业场景。一方面工业场景不会为多余的功能买单，夹爪可以以最高的性价比满足工业端需求；另一方面夹爪泛化性差但操作简单，现有的控制算法已可以赋予其较高的稳定性，这对于工业场景对高良率和高稳定性的要求比较友好。灵巧手：终局泛化能力强，适配更复杂的应用场景。灵巧手相比夹爪能实现更多复杂的操作，例如需要抓握、手指联动的场景中，灵巧手是必然选择。长期来看，人形机器人的最终目标就是融入人类的环境，因此灵巧手会是终局解决方案，能够适用于更多的应用场景。

◆驱动模块/减速模块/传动模块是灵巧手的三大组成部分。①驱动模块：电机驱动是目前灵巧手主流的驱动方案，空心杯电机、无刷直流电机、无框力矩电机均有应用，目前空心杯电机为主流方案。②减速模块：降低电机的转速从而输出更大的扭矩，主要包括行星减速器和谐波减速器，目前行星减速器为目前主流方案。③传动模块：若电机直驱动则仅需齿轮传动，非直驱方案传动方案包括微型丝杠或蜗轮蜗杆(将旋转运动转为直线)搭配腱绳或连杆(将直线运动传递至关节),目前微型滚珠丝杠+腱绳为主流方案。

各企业灵巧手布局百花齐放。目前灵巧手赛道玩家众多，行业内既有仅研发灵巧手的企业，也有众多人形机器人本体企业在灵巧手赛道布局相关产品。目前行业内技术路径百花齐放，驱动、传动技术路线尚未完全收敛。

我们统计了众多人形机器人本体企业与灵巧手企业的产品布局，发现电机驱动搭配腱绳传动的方案应用较多。

其中特斯拉的灵巧手受市场关注度最高，一代灵巧手采用空心杯电机+行星减速箱+蜗轮蜗杆+腱绳驱动方案，二代灵巧手采用直流无刷电机+微型滚珠丝杠+腱绳驱动方案。

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风险提示：人形机器人量产不及预期，灵巧手技术进展不及预期，宏观经济风险。

创智汇德整理，仅供学习参考2;

一、灵巧手vs夹爪：场景落地不同，稳定性与泛化性的博弈

二、驱动模块减速模块：高功率密度电机为优选方案

三、传动模块：腱绳、连杆等多种方案各有优劣

四、商业落地：传感器、抓取模型打通商业落地最后一环

五、各企业灵巧手设计方案拆解

六、投资建议

七、风险提示;

◆灵巧手是人形机器人末端执行的最优选择。手是人类经过长期进化演进的结果，是人与外界交互

的重要渠道，是与现实世界交互的直接渠道。人形机器人作为仿人的产品，终极目标是做到替人与仿人，因此灵巧手理应是人形机器人末端执行的最优选择。人形机器人通过灵巧手能够使用人类设计的工具，以人的形态感知世界，更好地融入应用场景。;

◆场景应用决定硬件需求，不同的场景匹配不同的硬件，灵巧手和夹爪都有其适合的应用场景。

◆夹爪作为目前机器人末端执行的解决方案之一，是工业夹治具的通用版本，主要形式为两指或三指(多指)夹持器，用于抓持并操控物体。最早的夹爪为两指夹持器，动作形式单一稳定，工作可靠，且具备较低的成本，但不能对复杂目标进行抓持。因此，后续又出现了三指或四指抓持手，在两指夹持器的基础上对目标物体实施多触点抓持，提高了抓持的成功率和可靠性。

◆夹爪在工业端已实现批量出货与应用。目前工业端机械臂末端抓取执行器普遍使用夹爪，已实现批量化应用。以钧舵机器人为例，公司的电动夹爪产品已在医疗(试剂检测)和3C领域批量出货。

图：目前常用的夹爪形式;

◆灵巧手和人手一样具有较好的负载、运动、控制和感知能力。灵巧手本就以人手的结构和功能为

模仿对象，研究的最终目标也是期望能够像人手那样对生产、生活中的各类物体进行稳定且灵活的抓持和操作。在灵巧手数十年的发展之中，多指灵巧手的自由度、传感器数量持续提升，但高度系统集成的灵巧手具有灵活性和功能性的同时，却也导致了高额的制造成本且降低了系统的可靠性和易维护性。

图：特斯拉Gen1灵巧手架构图：因时机器人RH56DFX系列灵巧手;

◆夹爪：泛化能力有限但稳定性高，更适合工业应用场景。夹爪的泛化性弱于灵巧手，但低成本与高稳定性的特性使其更适配工业场景。一方面工业场景不会为多余的功能买单，夹爪可以以最高的性价比满足工业端需求；另一方面夹爪泛化性差但操作简单，现有的控制算法已可以赋予其较高的稳定性，这对于工业场景对高良率和