工业机器人集成应用（ABB） 高级 课件 2.1.2 用户坐标系建立.pptxVIP

用户坐标系建立

一、用户坐标系建立

二、3点法建立用户坐标系

目录

Contents

1/14

用户坐标系建立

当不以基座为参考基准点，进行位置示教与计算时，使用用户坐标系可以方便的测量工作区间中各点的位置，更符合操作人员的直观感受。系统总共包含10个用户坐标，用户0为系统默认坐标，不可更改。用户1-9可手动设置(手动输入X、Y、Z、C的数值),也可以通过3点示教法直接生成。

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监控编程

笛卡尔

X347.098

Z-28.298

坐标系：00

Y-258.852

C-35.024

J3-28.298J4

-87.601

45.498

连续

外设

用户坐标标定

标定

□圆弧标定

删除

name

X

Y

Z

C

#0

UCrdo

0.000

0.000

0.000

0.000

#1

u1

0.000

0.000

0.000

0.000

#2

#3

#4

#5

工具坐标标

P1

P2

删除

定

name

X

Y

Z

C

▲

X-

Y-

Z-

Z+

Y+

C-

#0

TCrdo

0.000

0.000

0.000

0.000

#1

#2

#3

#4

#5

3点法建立用户坐标系

下面详细介绍通过3点示教法建立工具坐标系的方法：

1.进入图示用户/工具标定界面。

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监控

笛卡尔

X347.098Z-28.298

用户坐标标

标定

□圆弧标定

删除

工具坐标标

P1

P2

删除

坐标系：00

编程

J17.078-87.601

J3-28.298J445.498

Y

C

-258.852

-35.024

定

连续

外设

name

X

Y

Z

C

#0

UCrdo

0.000

0.000

0.000

0.000

#1

u1

0.000

0.000

0.000

0.000

#2

#3

#4

#5

定

name

X

Y

Z

C

X-

Y-

Z+

Y+

#0

TCrdo

0.000

0.000

0.000

0.000

#1

#2

#3

#4

#5

2.在用户坐标标定界面下，选中一个未被占用的工具号，选中后工具所在行将被标记为蓝色，如图所示。

3点法建立用户坐标系

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3.可在图示位置设定用户坐标系名称。

监控编程倍率

笛卡尔坐标系：00关节00

X321.321Y20.692J140.092-72.811

Z-131.889C-276.5133-131.889-243.799

用户坐标标定

name

X

Y

Z

C

#0

TCrdo

0.000

0.000

0.000

0.000

#1

#2

#3

#4

#5

3点法建立用户坐标系

标定

□圆弧标定

删除

X-Z+

Y-Y+

连续

外设

name

UCrdo

wobj1

删除

工具坐标标定

Y

0.000

Z

0.000

C

0.000

X

0.000

P1

P2

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#0

#2

Z-

4.点击图示“标定”图标，进入用户坐标的标定界面。

监控编程

笛卡尔坐标系：00

X347.098Y-258.852

Z-28.298C-35.0

Orgyy连续

示教

X0.000用户坐标：2

Y|0.000计算外设

xX

坐标偏移

dx0.000dy0.000dz0.000dc0.000

删除#5

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坐标：2,[x=NaNy=NaNc=NaN]

#1

#2

#3

3点法建立用户坐标系

用户坐标标定

标定

□圆弧标定

删除

工具坐标标定

Z+

Y+

#1

#2

#3

#5

P1

P2

用户坐标标定

5.在图示用户坐标标定界面，选择“org”进行用户坐标

系原点的示教。

编程倍率(

坐标系：00

C

用户坐标标定