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南山学院

PLC气动机械手课程设计

年级专业：电气工程及其自动化及自动化

学生姓名：学号

指导教师：

论文完成时间2010年9月10日

摘要

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体

等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应

的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变

换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，

抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作

效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一

体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与

产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原

材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。可编程控制器是继电器控制和计算

机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通

信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX

系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功

能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。

关键词：可编程控制器PLC，PLC的结构及基本配置，机械手，限位开关

目录

第1章前言1

1.1选题背景1

1.2设计目的及主要内容1

1.2.1设计目的1

1.2.2主要内容1

第2章PLC及机械手的介绍及选择2

2.1.可编程控制器PLC2

2.1.1PLC慨况2

2.1.2PLC的结构及基本配置2

2.1.3PLC的选型4

2.2机械手4

2.2.1机械手简介4

2.2.2机械手的选择6

第3章设计主体部分7

3.1控制要求7

3.2控制流程图7

3.3I/O分配8

3.4梯形图8

3.5指令表11

3.6PLC连线图14

3.7模拟调试15

第4章论文小结16

参考文献17

致谢18

第1章前言

1.1选题背景

大学四年的本科学习即将结束，毕业设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知

识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用PLC的技术得

到愈来愈广泛的应用。

在完成大学四年的课程学习和课程、生产实习，我熟练地掌握了机械制图、机械设

计、机械原理等专业基础课和专业课方面的知识，对机械制造、加工的工艺有了一个系

统、全面的理解，达到了学习的目的。对于PLC对搬运机械手的控制设计这个实践性

非常强的设计课题，我进行了大量的实习。经过在几家单位的生产实习，我对于PLC

对搬运机械手的控制设计有了一个全新的认识，丰富了许多PLC方面的知识，而对于

PLC方面的制造工艺更是实现了零的突破。在指导老师的协助下，同时在现场查阅了很

多相关资料，明确了PLC的一般工作原理、制造、工艺过程。并在图书馆借阅了许多

相关手册和书籍，设计中，将充分利用和查阅各种资料，并与同学进行充分讨论，尽最

大努力搞好本次毕业设计。

在设计的过程中，将有一定的困难，但有指导老师的悉心指导和自己的努力，相信

会完满的完成毕业设计任务。由于学生水平有限，而且缺乏经验，