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多仿生机器鱼协作控制系统：技术、挑战与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人类对海洋的探索和开发不断深入，海洋在全球经济、资源和环境等方面的重要性日益凸显。海洋占据了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，是人类社会可持续发展的重要战略空间。然而，海洋环境复杂多变，具有高压、低温、黑暗、强腐蚀性等特点，给人类的海洋活动带来了巨大的挑战。在这样的背景下，仿生机器鱼作为一种新型的水下机器人应运而生，它模仿了鱼类在水中的游动方式和形态结构，具有高效、灵活、低噪音等优点，为海洋探索和相关领域的发展提供了新的技术手段。

在海洋探索领域，传统的水下探测设