计算机控制第二章.pptVIP

8.零阶保持器(2)零阶保持器有相位滞后。频率越高，滞后越大，类似与滞后环节。它的引入不利于闭环系统的稳定性。但与其他滤波器相比，相位滞后较小，固常用。在可能的情况下应增加采样频率，可以减少零阶保持器的相位滞后；(3)零阶保持器是以一个采样时刻的值外推的，而一阶保持器是以两个采样时刻的值外推的，以斜线段近似表示原信号；(4)零阶保持器与一阶保持器相比恢复精度低，但产生的负相移小，外推方法简单，工程容易实现，工程上普遍采用。第30页，共63页，星期日，2025年，2月5日9.采样周期的选择采样周期（频率）的选择十分重要，关系到相位滞后的问题。下面从理论和工程经验上分析上来讨论选择采样周期：(1)采样周期越小，采样信号的信息损失越小，信号恢复精度越高，控制系统的性能越好；(2)T过小，会使系统调节过于频繁，使执行机构不能及时响应而加快磨损，同时运算次数增加，计算机负担加重；(3)T过大，使采样信号不能及时反映连续测量信号的基本变化规律，同时由于控制不及时使系统动态品质恶化。所以采样周期不能过大也不能过小；第31页，共63页，星期日，2025年，2月5日9.采样周期的选择(4)处理信号时采样周期的选择：若允许有复现延时，则只要选择T?1/2WC就够了。但若对复现延时时间有限制时，实践指出，用零阶保持器复现模拟信号时，应使用更高的采样频率。即采样定理为理论指导原则，不能直接用来确定采样周期，还需要考虑模拟信号和被控对象的动态特性或控制系统的频带指标，结合工程实践来折中选取。第32页，共63页，星期日，2025年，2月5日9.采样周期的选择(5)按照闭环控制系统带宽选择采样周期在闭环控制系统中，由于系统的动态性能与它的带宽密切相关，因此，采样周期合理选择就把相关的信号的最高频率和闭环系统的带宽联系起来。换句话说，采样周期的选择就以闭环系统的带宽为基础。实践中，采样频率的合理选择一般取6~10倍的闭环系统带宽。第33页，共63页，星期日，2025年，2月5日9.采样周期的选择(6)按照闭环控制阶跃响应上升时间选择在闭环控制系统中，以闭环系统阶越响应的上升时间tr为根据。实践中，采样频率的在系统阶越响应上升时间内采样2~4次即T=tr/(2~4)；(7)按照工程经验选择工业过程对象，被控变量随时间变化比较缓慢，采样周期可以取为以秒为量级。这样的时间，现在的计算机速度足够完成控制算法运算和监控程序执行时间。因此采样周期选取不必严格计算。一般取如下参考数值可满足要求.第34页，共63页，星期日，2025年，2月5日9.采样周期的选择第35页，共63页，星期日，2025年，2月5日采样和量化过程：将时间连续、幅值连续的模拟量转换为以二进制数码表示的数字信号的过程称为采样和量化过程。二、量化第二章计算机控制系统构成第36页，共63页，星期日，2025年，2月5日1.基本概念量化：采用有限字长的一组数码（如二进制码）来去整量化或逼近时间离散幅值连续的采样信号。量化包含内容：量化单位、量化误差、量化编码第37页，共63页，星期日，2025年，2月5日(1)量化单位定义字长为n的A/D转换器把ymin—ymax范围内变化的采样信号，变换为数字0~2n-1，其最低有效位（LSB）所对应的模拟量q称为量化单位。量化单位被用作对采样信号幅值量化的标准尺度。量化单位的确定字长为n的A/D转换器，若满度输入的模拟值表示为FSR，则量化单位q为：q=FSR/2n第38页，共63页，星期日，2025年，2月5日例子：设满度输入电压为10伏特，用12位A/D转换器进行转换，有：q=10/212=2.44mV对同一个FSR，A/D转换器的位数越多，q所代表的量值越小幅。(111111111111)2*2.44=9.9918第39页，共63页，星期日，2025年，2月5日(2)量化误差的基本概念量化误差：由于量化过程是一个小数归整的过程，因而存在量化误差。舍入量化误差：小数四舍五入归整，