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文献

基于三维信息应用的自动液压挖掘机

的设计和控制

土木工程现在仍充满危险和艰苦的任务，因此，改善工作环境、确保安全，

是这一领域所面临的挑战。解决这个问题，工程机械的发展至关重要，因为建筑

工人的老龄化问题也逐渐突出，在不久的将来，年轻的、有经验的工人将严重短

缺。为解决这些问题，这个研究项目进行了基于基本的三维信息技术，实现液压

挖掘机自动作业的研究，而液压挖掘机是一个典型的、操作简单的用于各种建筑

的机械。为此，我们研制了一台自动控制的液压挖掘机模型，测试了该液压挖掘

机在常见土壤的工作条件下的挖掘能力和装载能力。其所取得的工作速度几乎和

在人手工操控下正常工作的挖掘机一样。

一、简介

土木工程工作中还涉及到许多危险、艰苦的任务，特别是在灾后恢复重建的

工作中。为了提高安全性，一些研究人员已经模拟这样的工作环境作了许多实验，

探索利用无人遥控或自动操作的方法执行这样的任务。值得高兴的是，研究人员

已经成功开发了几台这方面的设备。然而，由于其所采用的传统的系统效率较低，

成本远高于有人操作施工的机械，因此，它们只适用于特殊场所，如为大规模的

灾难后建设恢复、补给站点。

在另一方面，我们现在正逐渐面临一个工程建设中迫切的挑战，效率作为建

设工作最重要的问题，然而年轻而富有经验的工人严重短缺使得效率低下。尽管

现在应用三维信息技术（IT）来解决这些问题在实际工作中的作用仍然是非常小

的，但其未来的发展充满了希望。

液压挖掘机是最常见的建筑机械，在日本被广泛用于土壤作业或许多其它作

业中。日本的工程技术人员已经作出了很大努力来开发自动控制的全自动液压挖

掘机，但开发的系统还没有达到在实际作业中应用所需要的水平，而且这些产品

也一直太过于昂贵。这项研究就是为了解决这些问题的，即开发基本技术基于三

维信息、实现远程控制、自主操作的液压挖掘机。因此，我们设计了应用三维信

息技术的自动控制信息系统，并制造出一台挖掘机作为模型，同时对其进行了一

个土壤挖掘作业的试验。

二、样机工作装置运动系统的研制

1、实现自动挖掘功能

一个液压挖掘机的基本功能是在地面上挖掘土壤,然后变换它的位置,最后

卸载土壤进入自卸卡车。在这个过程中,我们定义了实现自动操作这一基本功能

的主要对象为自动液压挖掘机。

一台液压挖掘机是由一个旋转的上半身和下半身组成的。我们研究的主要目

标是让旋转的上半身实现自动挖掘和装卸作业,而实现这一部分的自动运动是通

过远程操控。

而且,我们定义了目标的基本工作：挖出和铲斗宽度一样的沟槽,这是挖掘机

最基本的工作，这必须为挖掘机提供目标的全球定位坐标数据(三维信息)。目标

土地的形状可能会在工作时因为自动挖掘机本身而改变,所以，用来控制挖掘的

测量数据应基于挖掘机的挖掘运动和装载过程本身。同时,对被选为研究开挖过

程的土壤应在公共工程中具有代表性,因此我们选了关东土壤作为挖掘对象。

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样机的主要目标是,实现一系列挖掘运动而没有任何人工干预,实现的工作

速度和完成的工作精度则几乎和由操作员手动控制一样。

2、工作装置的控制系统

该样机具有的遥控功能是在公开出售的12吨标准挖掘机上研制的，对于这

个控制自动作业的系统,我们在此基础上设计并实现了以下控制功能。(见图1)

(1)测量挖掘机的三维信息状态和土壤形状的子系统。

(2)运动轨迹控制子系统

而且,我们还开发了一种远程控制站操纵和监督自动挖掘机的工作,它包括

以下两大子系统。

(3)作业监控和操作子系统

(4)三维信息管理子系统

这个控制站还有一个在必要时对挖掘机实现远程控制的应急处理功能。

图1显示了工作装置的总控制系统,每个子系统在以上分别作了列举。

远程操控室

无线通信显示/操控系统

自动控制系统