理论力学第九章刚体的平面运动.pptVIP

?已知:柄滚轮机构,滚子半径R=15cm,n=60rpm求：当?=60o时(OA?AB),滚轮的?Ｂ，．解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动1、研究AB：vBP1P2*第31页，共48页，星期日，2025年，2月5日）(2、研究轮B，取A为基点，√?√√√?将上式向BA方向上投影：P2已知：滚子半径R,n求：当?=60o时(OA?AB),滚轮的?Ｂ，．??[P221思考题9-4，9-5]*第32页，共48页，星期日，2025年，2月5日4.基点可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点．随基点的平动（平动规律与基点的选择有关）绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关）本章内容小结刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变．2.刚体平面运动的简化可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自身平面内的运动代替刚体的整体运动．3.刚体平面运动的分解分解为1.刚体平面运动的定义9-5运动学综合应用举例*第33页，共48页，星期日，2025年，2月5日1）任一瞬时,平面图形或扩大部分都唯一存在一个速度为零的点。2）瞬心位置随时间改变．每一瞬时平面图形的运动可视为绕该瞬时瞬心的转动．6.刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例．7.求平面图形上任一点速度的方法1）基点法：2）速度投影法：3）速度瞬心法：其中，基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例．5.瞬心（速度瞬心）*第34页，共48页，星期日，2025年，2月5日第1页，共48页，星期日，2025年，2月5日一．平面运动的定义例如:曲柄连杆机构9-1刚体平面运动的概述和运动分解*第2页，共48页，星期日，2025年，2月5日在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面始终保持相等的距离．具有这种特点的运动称为刚体的平面运动．例如：车轮运动情况行星齿轮运动情况特点：*第3页，共48页，星期日，2025年，2月5日[例]曲柄连杆机构AB杆作平面运动的分解：选不同基点时，其动参考系的平移不同。其速度和加速度不同。另外：*第4页，共48页，星期日，2025年，2月5日2、平面运动随基点平动的运动规律与基点的选择有关，而绕基点转动的规律与基点选取无关，基点的选取是任意的1、在平面运动的分解中，总是以选定的基点为原点，建立一个平移的动参考系（实际机构中可以不存在这个平移物体），所谓绕基点的转动，是指相对于这个平移参考系的转动。[注]：(即在同一瞬间，图形绕任一基点转动的,?都是相同的，因此对于转动方程无需标明绕哪点转动或选哪点为基点。)3、通常选取运动情况已知的点作为基点。*第5页，共48页，星期日，2025年，2月5日平面图形内任一点的运动也可看成两个运动的合成，可用速度合成定理来求其速度，这种方法就称为基点法。1、基点法动点：M绝对运动：牵连运动：平移动系：相对运动：(平移坐标系)X’y’任意A,B两点平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和．待求绕点的圆周运动（A）（B）9-2求平面图形内各点速度的基点法*第6页，共48页，星期日，2025年，2月5日[例9-1]椭圆规尺的A端以速度vA沿x轴的负向运动，如图所示，AB=l。求：B端的速度以及尺AB的角速度。解：1、AB作平面运动,基点:A√√?√?√2、例题分析*第7页，共48页，星期日，2025年，2月5日[例9-2]图示平面机构中，AB=BD=DE=l=300mm。在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。解：1、BD作平面运动，基点：B√√?√?C√√?√*第8页，共48页，星期日，2025年，2月5日[注]此瞬时，A、B两点的速度大小和方向都相同，连杆AB具有平移刚体的特征，因而称此时连杆作瞬时平动。[例9-3]曲柄连杆机构如图所示，OA=r,AB=。如曲柄OA以匀角速度ω转动。解：1AB作平面运动,基点：A?√√√?