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自适应神经网络控制在车辆自主驾驶中的应用

摘要：随着人工智能和深度学习的快速发展，确保在复杂的现实环境中无缝、安全地导航是目前自动驾驶面临的主要问题。面对多变的交通环境，这是将复杂的数学公式转化为精确的物理步骤。文章的目标是通过在真实模拟中开发和测试复杂的控制系统和深度学习技术，提高自动驾驶汽车在各种驾驶场景下的安全性和有效性。这项研究涉及AirSim模拟器的使用，用于训练神经网络独立驾驶汽车。该研究首先使用AirSim利用虚幻引擎中可用的环境，并利用神经网络操纵汽车训练它。第二部分在此基础上研究了数据源选择对神经网络性能的影响。比例-积分-微分（PID）控制器和模型预测控制（MPC）用于收集数据并在其上训练设计的模型。该报告还探讨了遇到的困难，例如模型选择和作为性能指标的均方误差的限制，为未来在真实世界应用和更复杂的控制场景中的研究奠定了基础。本研究中将使用MPC和PID控制器收集数据的结果，然后将经过训练的模型应用于该数据集。通过验证数据集的图像输出输出，以测试该模型在自动驾驶测试中的泛化能力。

关键词：AirSim深度学习神经网络PIDMPC

车辆自主驾驶是近年来人工智能技术在交通领域的一大突破。传统的车辆自主驾驶方法通常涉及多个模块和复杂的算法流程，包括感知、决策和控制等。限制了系统的整体性能和鲁棒性。而端到端深度学习方法通过直接从原始输入到最终控制输出的一体化学习，为实现车辆自主驾驶提供了一种新的思路。

端到端深度学习将这些模块整合为一个神经网络模型，极大简化了系统复杂度，提高了自动驾驶系统的性能。在将机器学习纳入自动驾驶汽车模拟方面取得了重大进展，尤其是在使用微软的AirSim模拟器时。这项研究为训练自主驾驶神经网络提供了新的思路和方法。为了测试和开发自动驾驶算法，AirSim是一个开源模拟器，运行在虚幻引擎4等游戏引擎之上。它具有深度地图、语义分割数据、Lidar和现实城市布局等功能，是深入研究自动驾驶汽车的完美平台。

2相关工作

在传统机器学习中，处理数据和生成输出涉及多个步骤，须每个模块独立训练和优化。深度学习则通过单一框架简化此过程，直接将摄像头图像映射为方向盘角度或油门刹车控制。

在基于神经网络的自动驾驶汽车模型预测控制的研究中，自动驾驶汽车管理中模型预测控制（MPC）的应用是一个核心议题。Vianna通过用神经网络替代传统MPC，研究了基于学习的控制器的潜力。他们的方法特别值得注意，因为它同时探索了监督学习和强化学习（RL）技术，其中模仿学习被用来复制MPC和PID控制器的行为。

Kuutti在2019年的研究全面概述了深度学习在自动驾驶汽车控制领域的应用。这项调查研究了自主车辆控制器设计中的挑战和发展。库蒂着重于研究在动态环境中使用深度学习进行挑战性控制任务时。我们的研究主要关注混合控制系统的实际实施和优化，该系统融合了深度学习和传统控制系统的优点。

3研究方法与实现

自动驾驶随着端到端深度学习的算力的不断增加中得到了前所未有的发展。为了达到L4级或L5级的自动驾驶水平，汽车需要对大量的数据进行训练，如果没有虚拟仿真测试环境，自动驾驶决策的有效性将不能得到测试与验证。有了像AirSim这样的逼真的虚拟现实仿真平台，可以不需要使用真正的汽车进行道路行驶，而是可以通过逼真的仿真环境可以收集大量的仿真数据来训练自动驾驶模型。

3.1AirSim平台

AirSim是一种基于虚幻引擎开发的适用于无人机和自动驾驶系统的仿真平台。选择AirSim平台作为研究工具，能够提供真实的环境仿真和车辆动力学模拟功能。

3.2虚拟仿真环境搭建

下载和安装一个开源的、跨平台的无人机和自动驾驶车辆仿真平台AirSim并根据AirSim的文档进行环境配置，包括安装所需的依赖项、设置路径等。确保AirSim能够正常运行。

3.3数据采集与处理

数据的采集与处理为我们提供了用于训练和评估模型的有用信息。在仿真环境中使用相机传感器来采集车辆周围环境的数据。通过AirSim平台提供的API接口，可以实现了数据的采集和处理流程。

本研究中只使用汽车上的一个前置摄像头作为视觉输入，训练一个模型.通过对前置摄像头获取图像进行数据处理和分析，通过摄像头采集的图像内容设定汽车的当前状态参数（速度、转向角、油门等）。

通过对采集数据集的分析，可以看出，单帧输入的图像是一个250×150像素图像，在自动驾驶中，注意力机制可以帮助模型专注于道路、行人、交通标志等关键对象。

对于以上读取的图像，为减少训练时间和训练模型所需的数据量，提取此图像的下半部分。同时可以防止模型因关注环境中不相关的特征（如山、树等）而导致深度学习的效果较差。

3.4数据集分析

本研究在AirSim平台中利用车载传感器数据来表征车辆及其周边环境的状态信息。数据集分