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基于PID控制的车道保持控制策略分析概述

目录

TOC\o1-3\h\u9385基于PID控制的车道保持控制策略分析概述 1

183391.1PID控制简介 1

232991.2PID控制模型搭建 2

182201.3CarSim和Simulink的联合仿真 3

323261.4PID参数调整 4

232721.5仿真结果 5

1.1PID控制简介

比例积分微分控制，简称PID控制，是十分经典的控制策略之一，由于其算法设计简单、鲁棒性好和可靠性高，从诞生之日起就被广泛的应用在众多的自动化控制系统中，直至今日绝大多数的控制系统中仍然能够看到PID结构。即便在计算机技术迅猛发展的今天，众多科技工作者提出各种各样的控制系统，但是仍然没有撼动PID控制的绝对“统治”地位，可见其十足的优越性。

图1.1为常规的PID控制系统示意图，这一控制系统属于典型的单位负反馈系统。包括PID控制器和被控对象。

图1.1PID控制系统原理

显然它根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成偏差：

将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量，对受控对象进行控制。其控制方程如式（1-1）：

（3-1）

对式（3-1）等号两边同时做拉普拉斯变换，很容易得到PID控制的传递函数，如式（3-2）：

（3-2）

其中：为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数；，为积分系数；，为微分系数。

显然从式（3-1）和（3-2）可以推断出PID个环节的作用：

每个PID控制器校正环节所具有的作用为：

比例环节：对控制系统的偏差信号进行实时地成比例控制，只要出现偏差，控制器会马上将误差减小。其发挥的控制作用在偏差为0时也是0，所以比例控制的依据时偏差，也就是进行有差调节。

积分环节：可以记录误差，主要作用是避免静差，使系统无差得到提升，积分作用大小受积分时间常数的影响，时间常数与其成反比关系。

微分环节：可以对偏差信号的变化速率进行反映，还可以在偏差信号过大前先将修正信号引入系统中使系统的反应速度加快，进而缩短调节时间。

从时间方面看，比例作用主要是控制当前的系统误差，积分作用主要面向之前的系统误差，微分作用则对系统误差之后的变化方向进行反映。

1.2PID控制模型搭建

结合1.1中对PID控制的介绍，本文搭建了如图1.2所示的基于Simulink的PID控制模型：

图1.2基于Simulink的PID控制模型

。

1.3CarSim和Simulink的联合仿真

为进行车道保持仿真演示，本文采用CarSim和Simulink联合仿真的方式进行，PID控制部分采用Simulink进行图形化编程。如图1.3所示是本文搭建的CarSim和Simulink联合仿真系统的示意图：

图1.3CarSim和Simulink联合仿真系统的示意图

对于控制系统而言首先要明确被控量和输出量，前已提及对于车道保持控制系统而言，车辆中心和车道线中心的偏差量是需要被控制的量，最终的目的是使得车辆的中心始终保持在车道中心；而真正能够控制车辆改变其横向位置的是汽车转向盘的角度，也就是控制系统中的输入量。

接下来，需要在Carsim中进行相关设计：

图1.4Carsim的最终设计界面

Carsim和Simulink的最终联合仿真模型如图1.5所示：

图1.5Carsim和Simulink联合仿真模型

1.4PID参数调整

由于PID控制中，控制效果与PID参数关系十分密切，因此需要对PID参数进行调节。就是通过调节PID的三个主要参数比例、积分、微分参数，以使得控制效果达到预定的要求。参数整定的方法有很多种。本文采用常见的凑式法，即先根据经验将PID参数调整为某一个确定值，之后在系统中添加扰动，查看系统的控制效果，若效果没有达到预想效果，则依次调节P、I、D三个参数，查看效果。反复调整，直至效果达到预期。

（1）置调节器积分时间常数(实际过程中是给一个比较大的值，或者)，微分时间常数，比例系数按经验设置，将系统投入运行。整定比例系数。若曲线振荡频繁，则加大；若曲线超调量大，且趋于非周期过程，则减小，求得较为满意的输出曲线。

（2）引入积分作用，从大到小整定边界。如果曲线波动范围太大，应该将积分时间增长，如果曲线与给定值相互偏离很长时间以后回不到预定值，就需要减小积分时间来获得比较好的输出曲线。

（3）最后引入微分作用，设定微分时间常数的初值，并由小到大整定。若曲线超调量大而衰减慢，则需增大；若曲线振荡加剧，则应减小。观察曲线，适当调整比和直到求得满意的控制效果。

经过对PID的参数进行调整之后，确定最终用于仿真的PID各参数如表1.1所示：

表1.1用于仿真的PID