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串级萃取中直角坐标机器人运动学标定的关键技术与优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

串级萃取作为一种高效的分离技术，在众多领域，如稀土元素分离、化学制药、食品加工等中发挥着关键作用。在串级萃取过程中，需要精确地控制各种物料的流量、混合比例以及萃取时间等参数，以确保萃取效果的稳定性和高效性。这对执行相关操作的机器人精度提出了极高的要求。直角坐标机器人以其结构简单、运动精度高、承载能力强等优点，在串级萃取作业中得到了越来越广泛的应用，承担着物料转移、混合搅拌、样品采集等重要任务。

然而，在实际应用中，由于制造工艺的限制、装配误差以及长时间运行过程中的磨损等因素的影响，直角坐标机器人的实