舱内仿生攀爬移动机器人的设计构建与误差精析.docx

舱内仿生攀爬移动机器人的设计构建与误差精析

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着人类对宇宙探索的不断深入，空间站作为进行太空科学实验、观测宇宙以及开展太空技术验证的重要平台，其重要性日益凸显。在空间站等舱内环境中，由于微重力、高辐射等特殊条件，以及舱内空间的复杂性和任务的多样性，传统的人工操作面临诸多挑战。例如，在进行一些重复性、危险性较高的任务时，航天员的安全会受到威胁，且长时间在微重力环境下工作，航天员的身体也会承受较大压力。同时，随着空间站任务的增加和复杂度的提高，对舱内操作的效率和精度也提出了更高要求。因此，舱内机器人应运而生，成为解决这些问题的关键手段。

舱内机器人能够在微重力、