无人机控制与导航技术--知识点16：坐标系转换.ppt

1无人机控制与导航技术模块二：无人机动态系统模型任务5：如何描述无人机运动知识点16：坐标系转换

作用在无人机机体上的力和力矩分别投影到机体坐标系中来分析飞机的角运动。气流坐标系主要通过两个气流角和来描述无人机相对于气流的位置，进而确定作用在无人机上空气动力的大小当需要在机体坐标系来描述无人机的空间转动状态时，应该怎么做？？推力可以直接在机体坐标系中表示，而气动力则要有气流坐标系转换到机体坐标系，重力则需要从地面坐标系转换到机体坐标系，作用在不同坐标系中的力统一到所选定的坐标系中建立沿各个坐标轴的力的方程以及绕各轴的力矩方程。知识点16:坐标系的转换

?二维????坐标系逆时针旋转角