原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
自动驾驶系统安全性评估
目录
文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
自动驾驶系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1自动驾驶系统定义与分级．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2自动驾驶系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3自动驾驶系统核心功能模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3.1感知模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.3.2定位模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.3.3决策规划模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.3.4控制模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.4自动驾驶系统相关标准与法规．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
自动驾驶系统安全性评估理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1安全性评估概念与原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2安全性评估模型与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.2.1事故树分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2.2故障模式与影响分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2.3风险评估模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3安全性评估指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
自动驾驶系统感知模块安全性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.1感知模块功能特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.2感知模块故障模式识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.3感知模块性能测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.3.1数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.3.2传感器标定与校准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.3.3感知算法测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.4感知模块安全性评估结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
自动驾驶系统定位模块安全性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.1定位模块功能特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2定位模块误差来源分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.3定位模块性能测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.3.1测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.3.2定位精度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
5.3.3定位可靠性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
5.4定位模块安全性评估结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
自动驾驶系统决策规划模块安全性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
6.1决策规划模块功能特性分析．．．．．．．．．．．．
文档评论（0）