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多自由度机械臂在曲面上的运动建模
I目录
■CONTENTS
第一部分多自由度机械臂运动学模型构建2
第二部分表面描述和曲率分析5
第三部分机械臂正向运动学建模8
第部分机械臂逆向运动学建模11
第五部分Jacobin矩阵的分析与求解15
第六部分曲面上运动学约束建模18
第七部分运动学解耦与优化策略21
第八部分建模方法在实际应用中的验证
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