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履腿复合式移动机器人轨迹跟踪控制：方法、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人技术作为多学科交叉融合的结晶，在现代工业、军事、救援、科考、服务等众多领域中发挥着日益重要的作用，成为推动各领域发展与创新的关键力量。从工业生产线上的自动化操作，到军事领域的侦察与排爆任务；从灾难救援现场的搜索与救援行动，到科学考察中的数据采集与分析，移动机器人凭借其独特的优势，为人类解决了许多复杂和危险的任务，极大地提高了工作效率和质量。

履腿复合式移动机器人作为移动机器人家族中的重要成员，以其卓越的移动能力和出色的环境适应性脱颖而出，成为研究的热点与重点。这类机器人巧妙地融