人体复合训练设备的逆运动学分析及仿真.pdfVIP

2024年03月机电工程技术Mar.2024

第53卷第03期MECHANICALELECTRICALENGINEERINGTECHNOLOGYVol.53No.03

DOI:10.3969/j.issn.1009-9492.2024.03.049

贾海海，周好斌，张春烨.人体复合训练设备的逆运动学分析及仿真［J］.机电工程技术，2024，53（03）：221-224.

人体复合训练设备的逆运动学分析及仿真*

※

贾海海，周好斌，张春烨

（西安石油大学材料科学与工程学院，西安710065）

摘要：针对传统的三轴人体离心机，提出了一种新型的四轴双臂人体短臂离心机。阐述了人体复合训练设备的基本结构及功能特

点。根据逆运动学，提出了在给定3个方向上的人体过载值G、G、G时，可确定俯仰角度α和旋转角度β，以及主轴电机转速n和xyz

有效回转半径R之间的关系的控制要求。采用旋转矩阵坐标变换的方法，对设备的多自由度运动过程进行了分析，建立了数学模

型，应用逆运动学求解了α、β、n、R。通过MATLAB仿真验证了分析方法的正确性，得出了G在O、O、O方向上的影响规律。txyz

总体的结构设计和模型建立与前人所设计的设备对比，轴的控制从三轴增加到了四轴，解决了逆运动学模型和模拟算法太过复杂

的问题，用简单且计算量小的模型实现了给定人体过载值，确定离心机各轴的运动状态的目的，适合实际的运动控制应用，为电

机选型以及控制系统设计提供有效的依据。

关键词：离心机；逆运动学；多自由度；数学模型；MATLAB

中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：1009-9492（2024）03-0221-04

InverseKinematicsAnalysisandSimulationofHumanBodyCompound

TrainingEquipment

JiaHaihai，ZhouHaobin，ZhangChunye

（SchoolofMaterialsScienceandEngineering,Xi’anPetroleumUniversity,Xi’an710065,China）

Abstract:Anewtypeoffour-axisdouble-armhumanshortarmcentrifugeisproposedforthetraditionalthree-axishumancentrifuge.The

basicstructureandfunctionalcharacteristicsofthecompoundtrainingequipmentforhumanbodyisdescribed.Accordingtotheinverse

kinematics,thecontrolrequirementsfordeterminingtherelationshipbetweenthepitchangleαandtherotationangleβ,aswellasthespindle

motorspeednandtheeffectiverotationradiusRareputforwardwhenthehumanoverloadvalueG,GandGinthreedirectionsaregiven.Byxyz

meansofrotationmatrixcoordinatetransformation,themulti-freedommotionprocessoftheequipmentisanalyzed,andthemathematical

modelis