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温室番茄收获机器人末端执行器设计与采摘损伤率试验

1.引言

1.1研究背景

随着我国农业现代化进程的推进，温室栽培作为一种高效的农业生产方式，其规模和影响力不断扩大。番茄作为我国温室栽培的主要蔬菜之一，其产量和品质直接关系到农业经济效益。然而，传统的温室番茄收获方式主要依赖于人工，不仅劳动强度大，效率低，而且受季节性劳动力短缺的影响严重。此外，人工采摘过程中，果实容易受到机械损伤，降低了产品的市场竞争力。

近年来，机器人技术在农业领域的应用逐渐广泛，尤其在温室环境中，自动化收获机器人成为研究的热点。末端执行器作为收获机器人的关键部件，其设计直接影响到采摘效率和果实损伤率。因此，针对温室番茄的收获特性，设计一种高效、稳定的末端执行器，对提高我国温室番茄生产自动化水平具有重要意义。

1.2问题提出

当前温室番茄收获机器人研究存在以下问题：首先是末端执行器的适应性不足，无法满足不同品种、不同成熟度和不同位置的番茄采摘需求；其次是采摘过程中的果实损伤率较高，影响了果实的品质和商品价值；最后是末端执行器的控制策略尚不成熟，导致采摘动作的准确性和稳定性有待提高。

1.3研究意义与目的

本研究旨在解决上述问题，通过设计一种新型的温室番茄收获机器人末端执行器，提高采摘效率和果实保护性。研究意义主要体现在以下几个方面：

（1）降低人工依赖，提高温室番茄收获的自动化水平，缓解劳动力短缺问题。

（2）减少果实采摘过程中的损伤，提升番茄产品的市场竞争力。

（3）优化末端执行器的设计，为后续相关研究提供理论依据和技术支持。

研究目的在于：

（1）设计一种适应性强、可靠性高的温室番茄收获机器人末端执行器。

（2）通过模拟采摘试验，评估末端执行器在降低果实损伤率方面的性能。

（3）优化末端执行器的控制系统，提高采摘动作的准确性和稳定性。

综上所述，本研究将有助于推动我国温室番茄收获自动化技术的发展，为我国农业现代化贡献力量。

2.温室番茄收获机器人末端执行器设计

2.1设计原理

温室番茄收获机器人的末端执行器设计基于对果实形态、生长习性和采摘环境的深入研究。首先，考虑到番茄的物理特性，如形状、大小、重量和易损性，设计原理遵循最小损伤原则，即在采摘过程中尽量减少对果实的机械伤害。其次，执行器需具备足够的灵活性和适应性，以应对温室内部复杂多变的种植环境和番茄生长位置的随机性。此外，末端执行器的设计还需兼顾作业效率，确保能够在较短的时间内完成采摘任务。

2.2结构设计

末端执行器的结构设计包括机械臂、夹持机构和传感器三部分。机械臂负责执行末端执行器的移动和定位，夹持机构负责稳定抓取和释放番茄，而传感器则用于收集果实和环境的实时信息。

机械臂采用模块化设计，由多个关节和连杆组成，能够实现多自由度的运动。这种设计使得机械臂在采摘过程中能够灵活调整姿态，以适应不同的采摘高度和角度。

夹持机构采用伺服电机驱动的弹性夹具，能够根据番茄的大小自动调整夹持力度，确保在采摘过程中既不会损伤果实，也不会因为力度不足而使果实滑落。夹具的材料选择具有高耐磨性和抗冲击性的合成材料，以适应长时间的工作需求。

传感器主要包括力传感器、视觉传感器和触觉传感器。力传感器用于监测夹持力度，确保采摘过程中力度适中；视觉传感器用于识别番茄的位置、大小和成熟度，指导机械臂的移动和定位；触觉传感器则用于检测果实的质地和硬度，辅助判断采摘时机。

2.3关键参数选择

关键参数的选择对于末端执行器的性能至关重要。以下是对几个关键参数的详细分析：

夹持力度：夹持力度需根据番茄的大小和硬度进行动态调整。通过实验确定，当夹持力度在0.5N至1.5N范围内时，能够有效减少采摘过程中的损伤。

运动速度：机械臂的运动速度直接影响到采摘效率。根据采摘任务的需求，运动速度应控制在0.5m/s至1m/s之间，以兼顾效率和稳定性。

传感器精度：传感器精度决定了末端执行器的定位准确性和采摘成功率。力传感器的精度应优于±0.1N，视觉传感器的识别精度应优于±2mm，触觉传感器的精度应优于±0.01N。

机械臂负载能力：机械臂的负载能力需满足采摘任务的需求，同时考虑夹持机构和其他附加设备的重量。根据实验数据，机械臂的负载能力应不小于5kg。

通过对上述关键参数的优化选择，末端执行器能够在温室番茄收获过程中实现高效、准确的采摘作业，同时最大程度地减少果实损伤。

3.末端执行器的控制系统设计

3.1控制策略

在设计温室番茄收获机器人末端执行器的控制系统时，首先需确立一种高效的控制策略。该策略以机器视觉技术为基础，辅以先进的控制算法，确保执行器能够准确、稳定地完成采摘任务。

控制策略的核心是采用模糊神经网络控制算法。该算法通过模拟人脑神经网络的学习能力，能够有效地处理复杂的非线性系统，适用于温室番茄采摘过程中可能遇到的不