最优控制最大值原理.pptVIP

既然状态变量前r个分量的终态是固定的，它们在性能指标泛函中自然不会出现。也就是说，对应于状态变量这些分量的常数ci等于零。所以最后得 由于?i是待定的常数，所以由上面两式可以得到一个重要的结论：若状态变量的分量xi(t)的终态xi(tf)是固定的，则协态变量与之相应的分量?i(t)的终态?i(tf)是自由的；反之，若状态变量的分量xi(t)的终态xi(tf)是自由的，则协态变量与之相应的分量?i(t)的终态?i(tf)是固定的，且为－ci。**第63页，共98页，星期日，2025年，2月5日例2.2.3给定系统的状态方程 初始条件（2.2.23） 和终端条件（2.2.24） 现在需要确定最优控制u1*(t)和u2*(t)以及最优轨线x1*(t)和x2*(t)，将系统从t=0时的初态转移到t=1时的终态，并使性能泛函 达到极小值。 （2.2.22）**第64页，共98页，星期日，2025年，2月5日 解：这是一个积分型最优控制问题。应用定理2.1.2来求解，为此构造哈密顿函数 由此可写出协态方程 由于x1(1)和x2(1)都是固定的，所以?1(1)和?2(1)都是自由的，故得协态方程的解为 其中积分常数a和b需要根据另外的条件来确定。下面分三种情况进行讨论。**第65页，共98页，星期日，2025年，2月5日u1(t)和u2(t)都不受约束此时，当时，H达到最大值。于是有**第66页，共98页，星期日，2025年，2月5日 将上式代入系统状态方程（2.2.22）并考虑到状态变量的初始条件（2.2.23），可得 代入终端条件（2.2.24），就得到关于a和b的联立方程 由此得到最优控制为**第67页，共98页，星期日，2025年，2月5日 最优轨线为 而性能泛函为 解的曲线如图2-3(a)所示。**第68页，共98页，星期日，2025年，2月5日u1(t)不受约束，u2(t)?1/4`前面已经指出，对于u2(t)来说，哈密顿函数H的最大值发生在a/2的地方，但是，这时a之值尚不知道，不过从情况1知a=1时，u2(t)=1/2，依此判断，H的最大值现在发生在u2(t)=1/4的地方，因此，取u2(t)=1/4。 由于u1(t)不受约束，所以 将u1(t)和u2(t)代入系统方程（2.2.22）并考虑到状态变量的初始条件（2.2.23），可得**第69页，共98页，星期日，2025年，2月5日最大值原理是最优控制问题的必要条件，并非充分条件。也就是说，由最大值原理所求得的解能否使性能泛函J达到极小值，还需要进一步分析与判定。但是，如果根据物理意义已经能够断定所讨论的最优控制问题的解是存在的，而由最大值原理所得到的解只有一个，那么，该解就是最优解。实际上，我们遇到的问题往往属于这种情况。利用最大值原理和古典变分法求解最优控制问题时，除了控制方程的形式不同外，其余条件是相同的。一般来说，根据最大值原理确定最优控制U*(t)和最优轨线X*(t)仍然需要求解两点边界值问题。这是一件复杂的工作。由最大值原理和最小值原理所得到的最优控制U*(t)和最优轨线X*(t)是一致的，只是协态变量?(t)是互为反号的。若所讨论问题是确定最优控制U*(t)??，使性能泛函**第31页，共98页，星期日，2025年，2月5日达到极大值，最大值原理仍然成立，这时只要将上述性能泛函变为就可以了。**第32页，共98页，星期日，2025年，2月5日§2.2最大值原理的证明2.2.1一般型最优控制问题问题2.2.1(一般型最优控制问题)给定系统的状态方程：