基于蠕动原理的拱泥仿生机器人系统设计与虚拟样机关键技术探究.docx

基于蠕动原理的拱泥仿生机器人系统设计与虚拟样机关键技术探究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，海洋开发已成为全球关注的焦点领域。海洋蕴含着丰富的资源，如石油、天然气、矿产以及生物资源等，对这些资源的有效开发和利用，对于缓解能源危机、拓展人类生存空间以及推动经济可持续发展具有至关重要的作用。在海洋开发的众多任务中，水下作业是一项极具挑战性的工作，尤其是在海底泥土环境中进行的作业，如沉船打捞、海底管道铺设与维护、海洋地质勘探等。传统上，这些工作往往依赖潜水员手工完成，但潜水员在这种复杂且危险的环境中作业面临诸多困境。

海底泥土环境具有高压、黑暗、低温以及复杂的地质条件等特点，这