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2025年机器人技术基础知识测试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.以下关于工业机器人的描述中，正确的是（）

A.所有工业机器人必须具备6个自由度才能完成复杂操作

B.协作机器人的安全机制主要依赖于外部防护栏

C.并联机器人相比串联机器人具有更高的刚度和定位精度

D.直角坐标机器人的工作空间形状为球形

答案：C（并联机器人因封闭链结构，刚度和精度更优；工业机器人常见自由度为4-6；协作机器人通过力控、碰撞检测等实现安全；直角坐标工作空间为长方体）

2.惯性测量单元（IMU）通常集成的传感器是（）

A.激光雷达与摄像头

B.加速度计与陀螺仪

C.力传感器与触觉传感器

D.超声波传感器与红外传感器

答案：B（IMU核心是三轴加速度计测线加速度，三轴陀螺仪测角速度）

3.谐波减速器的传动原理基于（）

A.齿轮啮合的刚性变形

B.柔轮的弹性变形

C.行星轮的差动运动

D.蜗轮蜗杆的摩擦传动

答案：B（谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮组成，通过柔轮的可控弹性变形实现高精度传动）

4.机器人运动学中，DH参数法定义的相邻连杆坐标系变换不包括（）

A.连杆长度（a_i）

B.连杆扭角（α_i）

C.关节偏置（d_i）

D.末端执行器质量（m_e）

答案：D（DH参数包括四个变量：连杆长度a_i、扭角α_i、关节偏置d_i、关节转角θ_i）

5.以下哪种控制算法最适合用于需要精确轨迹跟踪的工业机械臂？（）

A.模糊控制

B.自适应控制

C.PID控制

D.滑模控制

答案：C（PID控制结构简单、参数调整成熟，广泛应用于工业机器人轨迹跟踪；自适应控制适用于参数不确定系统；滑模控制抗干扰强但存在抖振）

6.激光雷达（LiDAR）的主要测量参数是（）

A.反射光强度与飞行时间（TOF）

B.视差与灰度值

C.多普勒频移与回波相位

D.接触力与形变

答案：A（LiDAR通过发射激光脉冲并测量反射光的飞行时间计算距离，同时记录反射强度用于目标识别）

7.机器人操作系统（ROS2）相比ROS1的核心改进是（）

A.支持实时性（RTOS）集成

B.仅支持Python编程

C.取消主节点（Master）设计

D.降低通信延迟至微秒级

答案：C（ROS2采用DDS通信协议，分布式架构取消中心主节点，提高可靠性；支持多语言；实时性通过配置实现，延迟优化但未达微秒级）

8.以下不属于服务机器人感知层关键技术的是（）

A.语义分割（SemanticSegmentation）

B.同步定位与地图构建（SLAM）

C.逆运动学求解（InverseKinematics）

D.目标检测（ObjectDetection）

答案：C（逆运动学属于控制层，感知层涉及环境理解、定位建图、目标识别等）

9.协作机器人（Cobot）区别于传统工业机器人的关键特性是（）

A.更高的负载重量比

B.内置力/扭矩传感器与碰撞检测

C.仅支持示教编程

D.工作空间无限制

答案：B（协作机器人通过内置力控传感器、碰撞检测算法实现人机共融，允许无防护栏协作）

10.以下关于机器人伦理的描述中，错误的是（）

A.医疗机器人需遵守患者隐私保护原则

B.自主机器人的决策责任可完全转移给开发者

C.教育机器人应避免强化性别/种族刻板印象

D.军事机器人需符合国际人道主义法

答案：B（机器人伦理强调责任共担，开发者、使用者需共同承担决策后果，无法完全转移）

二、填空题（每空2分，共20分）

1.机器人三定律由______提出，核心内容包括不伤害人类、服从人类、保护自身。

答案：艾萨克·阿西莫夫

2.工业机器人的重复定位精度（Repeatability）是指______。

答案：机器人多次到达同一目标点的位置一致性（或：在相同条件下，重复执行同一动作时位置的离散程度）

3.机械臂的雅可比矩阵（JacobianMatrix）描述了______与______之间的映射关系。

答案：关节速度；末端执行器线速度/角速度

4.SLAM技术的全称是______，其核心任务是______。

答案：同步定位与地图构建；在未知环境中，机器人通过传感器数据同时估计自身位置并构建环境地图

5.力矩控制（TorqueControl）相比位置控制的优势是______，主要应用场景包括______。

答案：可实现力觉交互；人机协作、精密装配、接触