2025年机器人技术与自动化控制考试试卷及答案.docxVIP

2025年机器人技术与自动化控制考试试卷及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.采用标准DH（Denavit-Hartenberg）参数描述机器人连杆坐标系时，相邻两连杆的公共法线方向对应以下哪个参数？（）

A.连杆长度（a?）B.连杆偏距（d?）C.关节角（θ?）D.连杆扭转角（α?）

2.工业机器人雅可比矩阵的物理意义是（）

A.关节空间到操作空间的速度映射关系B.操作空间到关节空间的力映射关系

C.连杆坐标系到基坐标系的位姿变换D.传感器数据到控制指令的转换矩阵

3.以下哪种传感器常用于移动机器人的三维环境重建？（）

A.编码器B.惯性测量单元（IMU）C.固态激光雷达（Solid-StateLiDAR）D.触觉传感器

4.自适应控制算法的核心目标是（）

A.消除系统非线性干扰B.在线调整控制器参数以适应对象变化

C.实现高精度轨迹跟踪D.降低计算复杂度

5.并联机器人与串联机器人相比，其主要优势是（）

A.工作空间大B.结构刚度高C.运动灵活性好D.控制复杂度低

6.在机器人动力学建模中，拉格朗日方程的表达式为（）

A.M(q)q+C(q,q)q+G(q)=τB.M(q)q+C(q,q)q+G(q)=τ

C.M(q)q+C(q,q)q+G(q)=τD.M(q)q+C(q,q)q+G(q)=τ

7.以下哪种控制方法适用于存在未知参数的非线性系统？（）

A.PID控制B.滑模控制C.比例控制D.前馈控制

8.工业机器人示教再现模式中，“再现”阶段的核心操作是（）

A.记录关节角度序列B.在线修正轨迹误差C.按记录的位姿序列重复运动D.实时避障

9.SLAM（同步定位与地图构建）技术中，后端优化的主要任务是（）

A.传感器数据预处理B.位姿估计与地图更新的全局优化

C.局部路径规划D.环境特征提取

10.协作机器人（Cobots）区别于传统工业机器人的关键设计是（）

A.更高的负载自重比B.内置力觉传感器与碰撞检测

C.支持多轴联动D.兼容工业总线通信

二、填空题（每空2分，共20分）

1.齐次变换矩阵的维度为______，其前3×3子矩阵表示______，最后一列前3行表示______。

2.机器人运动学逆解的多解性是指给定末端位姿时，可能存在______组关节角解。

3.动力学方程中的M(q)称为______矩阵，C(q,q)称为______矩阵，G(q)表示______。

4.卡尔曼滤波的核心是通过______和______两步迭代更新系统状态估计。

5.工业自动化中，OPCUA（开放平台通信统一架构）的主要作用是______。

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述串联机器人运动学正解的基本步骤（基于DH参数法）。

2.比较激光雷达（LiDAR）与视觉传感器（摄像头）在移动机器人导航中的优缺点。

3.解释“机器人奇异位形”的定义，并举例说明其工程影响。

4.说明工业机器人伺服控制系统中“位置环-速度环-电流环”的层级控制逻辑。

5.列举三种典型的机器人路径规划算法，并简述其适用场景。

四、分析计算题（每题10分，共20分）

1.某二自由度串联机械臂的DH参数如下表所示，求其末端相对于基坐标系的齐次变换矩阵T?1（写出推导过程）。

|连杆i|α???（°）|a???（mm）|d?（mm）|θ?（变量）|

|-|--||-||

|1|0|200|0|θ?|

|2|90|0|150|θ?|

2.某工业机器人在关节空间的轨迹规划采用三次多项式插值，已知初始时刻t?=0时关节角q?=10°，速度q?=0；终止时刻t_f=2s时关节角q_f=60°，速度q_f=0。求插值多项式q(t)的表达式，并计算t=1s时的关节角和加速度。

五、综合设计题（20分）

设计一套用于电子元件装配的协作机器人系统，需包含以下模块：机械结构、感知系统、控制算法、安全机制。要求：

（1）机械结构需说明自由度配置与末端执行器设计；

（2）感知系统需列举传感器类型及功能；

（3）控制算法需涵盖轨迹规划与力控策