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利用分块地图与点云配准技术的智能车辆定位方法研究

目录

利用分块地图与点云配准技术的智能车辆定位方法研究（1）．．．．．．3

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2相关工作综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

分块地图与点云配准技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1分块地图的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2点云配准的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3主要算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

智能车辆定位系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1车辆定位系统的功能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2数据处理的要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

分块地图与点云配准技术在智能车辆定位中的应用．．．．．．．．．．．18

4.1应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2实现流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

基于分块地图与点云配准技术的智能车辆定位方法设计．．．．．．．23

5.1系统结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2数据预处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3分块地图构建模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.4点云配准模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

算法优化与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.1算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.2性能指标选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

利用分块地图与点云配准技术的智能车辆定位方法研究（2）．．．．．37

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.1分块地图技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.2点云配准技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3智能车辆定位技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

智能车辆定位方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.1基于分块地图的定位方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2基于点云配准的定位方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3综合应用分块地图与点云配准的定位方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

实验设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．