基于协同自适应巡航控制的单点交叉口信号控制方法研究.pdfVIP

摘要

随着城市化进程的不断推进，汽车保有量不断提高，交通拥堵已经成为影响社会发

展的严重问题，利用智能驾驶技术解决交通拥堵是未来各国发展的重要方向。协同自适

应巡航控制技术（CooperativeAdaptiveCruiseControl,CACC）是由自适应巡航控制技术

（AdaptiveCruiseControl，ACC）发展而来的高级辅助驾驶技术，配备CACC系统的车

辆能够通过无线通讯实时获取周围车辆的行驶信息，对自身的速度、加速度进行实时调

整，进而与其他车辆编组形成高效、稳定、安全的车队，以相互协调的速度共同向前行

驶。CACC已经能在一定程度上实现车辆的自动化行驶，与人工驾驶车辆的驾驶特性存

在较大的差别，因此，传统单点交叉口信号控制方法已无法满足CACC车辆高效行驶的

需求。在这种情况下，如何结合CACC的交叉口运行特性，构建适用于CACC同质交

通流的单点交叉口信号控制方法，成为未来交通发展的一大挑战。

本文聚焦协同式自适应巡航控制的单点交叉口信号控制方法，构建符合CACC交叉

口运行特性的自适应式信号控制方案，并基于交叉口的仿真实验数据，研究不同信号控

制方法对于CACC同质交通流的适用性。

首先，在CACC系统相关现有研究的基础上，分析CACC城市道路交叉口的运行

特性。相比人工驾驶车辆，CACC车辆具有编组化行驶的特点，车辆延误包括CACC领

航车延误和车队重组延误，车辆的跟驰受到车队其他成员车的约束。

其次，在分析CACC交叉口运行特性的基础上，建立基于强化学习的CACC单点

交叉口自适应式信号控制方法。考虑到强化学习模型依赖于对交通环境的精确建模，构

建基于速度矩阵和位置矩阵的强化学习状态空间。考虑到固定相位持续时间会造成绿灯

时间的浪费，提出基于CACC到达流量检测的可变相位持续时间策略。考虑到信号相位

的转换会造成CACC车队的重组，设计车队清空时间以减少CACC车辆的重组延误。

然后，结合CACC的交叉口运行特性，建立基于动态规划的CACC单点交叉口自

适应式信号控制方法。根据CACC车辆编组化行驶特点，构建一种可以实时预测CACC

车辆到达时间的预测模型。根据车辆到达预测的结果建立信号控制的双层优化模型，上

层模型用于得到最佳信号配时方案，下层模型用于最小化交叉口车辆延误。

最后，在进行参数敏感性分析的基础上，利用SUMO（SimulationofUrbanMObility）

构建仿真环境，研究不同信号控制方法对于CACC同质交通流的适用性。仿真实验的结

果表明，在CACC同质交通流环境下，本文建立的自适应式信号控制方法相比传统信号

控制方法具有较大的优势，当交叉口流量水平较大时，基于强化学习的CACC自适应式

信号控制方法的表现更好，当交叉口的流量水平较小时，基于动态规划的CACC自适应

式信号控制方法对CACC的适用性更佳。

关键词：协同自适应巡航控制；交通信号控制；强化学习；动态规划

Keywords:Cooperativeadaptivecruisecontrol;Trafficsignalcontrol;Reinforcement

Learning;Dynamicprogramming

目录

摘要I

AbstractIII

目录V

第一章绪论1

1.1研究背景1

1.2国内外研究现状2

1.2.1CACC系统研究现状2

1.2.2传统单点交叉口信号控制方法研究现状4

1.2.3智能网联环境下的单点交叉口信号控制方法研究现状5

1.2.4研究现状总结6

1.3研究意义与内容6

1.3.1研究意义6

1.3.2研究内容7

1.4论文组织结构与技术路线8

1.4.1组织结构8

1.4.2